7021

طراحي و ساخت سيستمهاي تشخيص اشياء و موقعيتيابي سه بعدي براي وسايل نقليه خودمختار با استفاده از دوربين استريو و يادگيري عميق

كارشناسي

مهندسي برق

1399

دكتر شمقدري

1399/07/22

مهندسي برق

Design and manufacture of 3D object detection and positioning systems for autonomous vehicles using stereo camera and deep learning

ديگر بر كسي پوشيده نيست كه در سال‌هاي آتي، خودروهاي ما قادر خواهند بود كه ما را به هر جايي كه مي‌خواهيم ببرند درحاليكه ما در حال استراحت در ماشين خود هستيم. اين موضوع مي‌تواند كيفيت زندگي ما را به صورت قابل ملاحظه‌اي افزايش دهد. شايد اين موضوع كمي غير واقعي به نظر برسد اما تكنولوژي خودرو‌هاي خودران در حال پيشرفت است و اين حقيقت كه كمپاني‌ها، هم اكنون شروع به توليد اين خودرو‌ها كرده‌اند بسيار تحسين برانگيز است. يكي از معضلاتِ روندِ پيشرفت در ماشين هاي خودران ، بخش بينايي يا اصلاحا ويژن آن است. بخش بينايي ، ماشين را قادر مي‌سازد تا محيط اطراف خود را درك نموده و از اشيا اطراف خود اطلاعات كسب نمايد.اطلاعاتي نظير فاصله‌ي آنها تا ماشين ، تحرك يا سكون آنها ، سرعت آنها در صورت تحرك ، جهت حركت‌شان و غيره. هر چند در بخش بينايي ماشين‌هاي خودران كارهاي گسترده‌اي صورت گرفته اما يكي از علل اساسي در تصادفات اين ماشين‌ها ، همواره عدم تشخيصِ صحيحِ جهت اشيا متحرك و ابعاد آنها بوده است. در اين پروهش قصد داريم با استفاده از دوربين استريو كه قابليت ديدن اشيا به صورت تقريبا سه بعدي را با استفاده از دو دوربينِ خود مهيا مي‌سازد ، همچنين به كار بردن يادگيري عميق و به خصوص الگوريتم يولو كه براي شبكه عصبي پيچشي بسيار پركاربرد است و در آخر با بهره‌گيري از يك الگوريتم تخمين موقعيت به نام پوينت‌نت ابعاد و جهت اشيا اطراف ماشين را به صورت سه بعدي تشخيص دهيم تا به روند بهبود اين بخش كمكي هر چند كوچك كنيم.