7581

مطالعه و شبيه سازي تغيير مود حركتي ربات هاي چهارپا با استفاده از الگوي جرم و فنر دوگانه

كارشناسي

مهندسي مكانيك

1400

محمد شهبازي

1400/09/02

مهندسي مكانيك

Study and simulation of mode change of quadrupedal robots using dual SLIP

كنترل حركت چهار‌پا از مسائل مهم در زمينه رباتيك محسوب مي‌شود كه قدمت تاريخي زيادي نداشته و از مسائل روز در علم كنترل محسوب مي‌شود. ربات‌هاي چهارپا كه نمودي از جانداران هستند، درجات آزادي زيادي دارند. بر اين اساس استفاده از مدل جرم و فنر دوگانه كه يك مدل ايده‌آل با تمام ويژگي‌هاي اصلي ربات است، به ما كمك مي‌كند شبيه‌سازي آسان‌تري بر مبناي مواردي كه بيان خواهد شد داشته‌باشيم. در اين پژوهش قصد داريم به كمك دو كنترلر موجود (كنترل كننده فضاي كاري و كنترل كننده نيروي زير پا) و با استفاده از الگوي جرم و فنر دوگانه، ارتباطي بين دو گيت‌ حركتي هم‌فاز و غيرهم‌فاز پيدا كنيم و بتوانيم با استفاده از چنين مدلي حركت ربات را براي تغيير فاز كنترل كنيم.

ﺣﺮﮐﺖ ﭼﻬﺎرﭘﺎ , ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ ﻣﺪل , اﻟﮕﻮيﺟﺮم و ﻓﻨﺮ دوﮔﺎﻧﻪ