7602

طراحي بازوي مكانيكي 6 درجه آزادي با كاربرد فراهم كردن ميدان مغناطيسي مطلوب در فضاي كاري مورد نظر

كارشناسي

مهندسي مكانيك

1400

دكتر برهان بيگ زاده

دكتر رامين هاشمي

1400/09/01

مهندسي مكانيك

Design of a mechanical arm with 6 degrees of freedom with the use of providing the desired magnetic field in the desired workspace

استفاده از ميدان مغناطيسي در دارورساني هوشمند يكي از روش‌هاي موردتوجه در عرصه شيوه‌هاي نوين درماني مي‌باشد. در اين روش با بهره‌گيري از سيستمي كه ميدان مغناطيسي بيروني مطلوب را ايجاد كند مجموعه ذرات دارويي و ماده درماني را به محل موردنظر هدايت مي‌كنيم. يكي از راه‌هاي رسيدن به چنين سيستمي، استفاده از بازوهاي مكانيكي با درجات آزادي كافي و با قابليت حمل مگنت دائم يا موقت است. هدف اين پروژه طراحي بازو مكانيكي با 6 درجه آزادي براي ايجاد ميدان مغناطيسي موردنياز براي نگاه داشت و جابه‌جايي نانوذرات مغناطيسي به‌عنوان حامل درماني است. براي شروع كار به بررسي سابقه موضوع و كارهاي مرتبط انجام شده پرداخته شده است. در ادامه كار بررسي انواع متداول پيكربندي مكانيزم بازوي مكانيكي براي ايده گرفتن از آن‌ها انجام شد. در اين پايان‌نامه مدل رياضي، شامل سينماتيك مستقيم و معكوس براي تحليل حركت بازو مكانيكي مورد بررسي قرار گرفته و معادلات استخراج شده در محيط نرم‌افزار متلب شبيه‌سازي شده است. با استفاده از نتايج به‌دست‌آمده موتورها انتخاب و نحوه قرارگيري آن‌ها در طرح مشخص مي‌شود. بازوي مكانيكي مذكور در نرم‌افزار ساليدوركس طراحي و تحليل آن در نرم‌افزار آدامز انجام شد. در نهايت با بررسي نتايج به‌دست‌آمده مدل طراحي شده بازو نهايي گرديد.

بازو مكانيكي , 6 درجه آزادي , نانوذرات مغناطيسي , سينماتيك , طراحي مكانيكي