7644

سامانه ناوبري تلفيقي Image/INS مبتني بر يادگيري عميق

كارشناسي

برق-الكترونيك

1400

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلايي

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلايي

1400/10/14

برق

Integrated Image / INS navigation based on deep learning

سامانه ناوبري يكي از اصلي‌ترين و مهم‌ترين بخش‌هاي يك سامانه تعيين موقعيت در كنترل سامانه‌هاي خودران مي‌باشد. سامانه¬‌هاي ناوبري اينرسي (INS) مبتني برحسگرهاي اينرسي (IMU)، يكي از رايج‌ترين سامانه¬‌هاي ناوبري مي‌باشد كه به‌دليل ارزان بودن آن بسيار مورد توجه قرار گرفته است. اما آنچه كه استفاده از اين نوع سامانه ناوبري را محدود مي‌كند، وجود خطاهاي اجتناب ناپذير ناشي از حسگرهاي اينرسي مي‌باشد كه با گذشت زمان، اين خطاها رشد مي‌نمايد. لذا به‌منظور كاهش و حذف اين خطا، در اين پروژه يك سامانه‌ي كمك ناوبري مناسب تلفيقي INS/Image جهت استفاده در يك رونده پيشنهاد گرديده است. در اين پروژه بدون دخالت سامانه‌ي موقعيت يابي جهاني (GPS)، نقشه‌ي مكان‌هايي كه خودرو‌ي ما از آن عبور كرده است را بدست مي¬آوريم. خودرو مجهز به دوربين براي عكس برداري از محيط و داراي حسگرهاي اينرسي مي‌باشد. داده‌هاي حاصل از حسگرهاي اينرسي را براي افزايش دقت داده‌هاي خروجي استفاده مي‌كنيم و عكس‌هاي حاصل از دوربين كه توسط يك شبكه كانولوشني (CNN) پردازش مي‌شوند و يك سري خصوصيات هندسي را به ما مي‌دهند. اين خصوصيات به صورت يك تنسوري از اعداد مي‌باشند كه به‌همراه داده‌هاي IMU، ورودي‌هاي شبكه‌ي LSTM را تشكيل مي‌دهند. در نهايت، اين شبكه به ما مكان هر لحظه‌ي خودرو را مي‌دهد.

سامانه هاي ناوبري،CNN ، LSTM.