7740

طراحي، مدل‌سازي و كنترل تعادل يك پاندول معكوس با استفاده از روش تبادل گشتاور

كارشناسي

مهندسي برق - كنترل

1400

دكتر پشتان

1400/12/21

مهندسي برق

Design, Modeling and Control of a Moment Exchange Based Inverted Pendulum

اين گزارش نتايج حاصل از طراحي، مدل‌سازي و توسعه يك آونگ معكوس با چرخ واكنش را ارائه مي‌كند. مدل‌سازي رياضي سيستم با استفاده از قانون دوم نيوتون و معاله لاگرانژ ارائه شده است و همچنين پياده سازي سيستم در متلب و سيمولينك نشان داده مي‌شوند. در اين گزارش يك استراتژي براي كنترل تعادل سيستم ارائه شده است و از طريق شبيه سازي ارزيابي ميشود. در نهايت نشان داده مي شود كه سيستم از نظر تئوري با اندازه گيري هاي سنسور داده شده قابل كنترل است. علاوه بر اين، اين گزارش يك نسخه آزمايشي از سيستم را ارائه مي‌كند و عملكردهاي لازم را براي اندازه‌گيري‌ها و كنترل تعادل اجرا مي‌كند. نتايج براي هر دو قسمت شبيه سازي و آزمايش هاي تجربي در اين گزارش ارائه شده است. اگرچه در پايان، مدل تجربي ارائه شده در اين گزارش قادر به تثبيت تعادل قائم نبود.

پاندول معكوس , چرخ واكنش , تبادل گشتاور , Inverted Pendulum , Reaction Wheel , Moment Exchange