7751

طراحي و ساخت بازوي رباتيك دنبال كننده هدف تصادفي با دودرجه آزادي به روش پردازش تصوير

كارشناسي

مهندسي برق گرايش كنترل

1401

دكتر سهيل گنجه فر

دكتر سهيل گنجه فر

1401/01/14

مهندسي برق

design 2dof robtic arm for tracking random selected target based on machine vision

در اين پايان نامه به بررسي بخش هاي مختلف ساخت بازوي رباتيكي ميپردازيم كه با استفاده از دوربيني كه به آن متصل شده است وظيفه دارد كه هدفي را كه برايش مشخص ميشود دنبال كند . در بخش شناسايي هدف به بررسي متد هاي بينايي ماشين براي شناسايي اهدافي ميپردازيم كه از قبل براي مدل هاي بينايي ماشين از پيش آموزش داده شده نباشند و هر نوع هدفي كه كاربر مشخص كند را دنبال كند . در بخش بينايي ماشين متد هاي مختلف را نام برده و بررسي ميكنيم و مزايا و معايب هر كدام را جداگانه بررسي و در نهايت به نتيجه ميرسيم كه از چه متد تركيبي اي براي پردازش تصوير و شناسايي هدف استفاده ميكنيم . پايه و اساس همه پردازش هاي الگوريتم هاي استخراج و انطباق ويژگي هستند و در بخش كنترلي نيز به بررسي دو نوع كنترل كننده كلاسيك و متغير را با وجود اغتشاش بيروني و فيزيكي ميپردازيم و از ميان كنترل كننده هاي مورد بررسي و طراحي شده با توجه به پارامتر هاي قراردادي كنترل كننده مورد نظر را انتخاب ، طراحي و تست ميكنيم

بازوي دودرجه آزادي , بينايي ماشين , رويكرد خود آموز , كنترل كننده متغير , تعقيب هدف , تطبيق ويژگي , استخراج هدف