شماره ركورد
7766
پديد آورنده
مهران ولي پور و كاوه غيبي
عنوان
طراحي و ساخت ربات ميني سگوي
مقطع تحصيلي
كارشناسي مهندسي برق
رشته تحصيلي
مهندسي برق
سال فارغ التحصيلي
1400
استاد راهنما
دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده
استاد مشاور
دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
كاوه غيبي
تاريخ ورود اطلاعات
1401/01/22
دانشكده
مهندسي برق
عنوان به انگليسي
mini segway
چكيده
در مقاله پيش رو، ابتدا دو نوع مدل سازي براي ربات در نظر گرفته مي شود، مدلسازي ساده با تعداد پارامتر هاي كم تر و مدلسازي پيچيده با تعداد پارامتر هاي بيشتر. سپس اين دو مدلسازي جهت بررسي پاسخشان در حلقه هاي كنترلي PID و LQG شبيه سازي و نتايج بدست آمده با يكديگر مقايسه مي شوند.
در ادامه روند ساخت ربات سگوي به صورت عملي، قطعات استفاده شده و چالش هاي نصب و راه اندازي بررسي مي شوند. نهايتاً با پياده سازي كنترلر PID بر روي روبات و تنظيم پارامتر هاي آن به روشي كه ذكر مي شود، ربات قادر به حفظ تعادل خود مي گردد.
كليدواژه ها
سگوي , پاندول معكوس , كنترل كننده پي آي دي , كنترل كننده ال كيو جي , تنظيم ضرايب كنترلي