-
شماره ركورد
7766
-
پديد آورنده
مهران ولي پور و كاوه غيبي
-
عنوان
طراحي و ساخت ربات ميني سگوي
-
مقطع تحصيلي
كارشناسي مهندسي برق
-
رشته تحصيلي
مهندسي برق
-
سال فارغ التحصيلي
1400
-
استاد راهنما
دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده
-
استاد مشاور
دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده
-
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
كاوه غيبي
-
تاريخ ورود اطلاعات
1401/01/22
-
دانشكده
مهندسي برق
-
عنوان به انگليسي
mini segway
-
چكيده
در مقاله پيش رو، ابتدا دو نوع مدل سازي براي ربات در نظر گرفته مي شود، مدلسازي ساده با تعداد پارامتر هاي كم تر و مدلسازي پيچيده با تعداد پارامتر هاي بيشتر. سپس اين دو مدلسازي جهت بررسي پاسخشان در حلقه هاي كنترلي PID و LQG شبيه سازي و نتايج بدست آمده با يكديگر مقايسه مي شوند.
در ادامه روند ساخت ربات سگوي به صورت عملي، قطعات استفاده شده و چالش هاي نصب و راه اندازي بررسي مي شوند. نهايتاً با پياده سازي كنترلر PID بر روي روبات و تنظيم پارامتر هاي آن به روشي كه ذكر مي شود، ربات قادر به حفظ تعادل خود مي گردد.
-
كليدواژه ها
سگوي , پاندول معكوس , كنترل كننده پي آي دي , كنترل كننده ال كيو جي , تنظيم ضرايب كنترلي
-
لينک به اين مدرک :
