7777

تعيين موقعيت و وضعيت يك جسم با استفاده از دوربين و سنسورهاي اينرسي

كارشناسي

كارشناسي برق (كنترل)

دكتر سعيد عبادالهي

1401/01/21

برق

Indoor position and orientation detection using camera and IMU sensors

اين پروژه را مي توان به دو بخش¬مجزا تقسيم كرد: تشخيص موقعيت¬مكاني و تشخيص وضعيت در بخش تشخيص موقعيت¬مكاني، هدف پيداكردن موقعيت¬مكاني جسمي است كه به كمك چراغي¬سبز¬رنگ نشانه¬گذاري شده است. سيستم تشخيص موقعيت از دو عدد دوربين cam32esp استفاده شده است. اين دو دوربين دائما در حال بررسي محيط هستند و سعي در پيداكردن نقطه¬ي سبزرنگ دارند. با پيداكردن اين نقطه توسط دوربين¬ها و به كمك روابط هندسي، موقعيت¬مكاني نقطه¬ي سبز پيدا شده و يكي¬ از دوربين¬ها اقدام به ارسال آن¬ها با پروتوكلي مشابه واي¬فاي به ماژول 8266esp مي¬كند و سپس اين اطلاعات به كمك ارتباط سريال به برد آردوينو فرستاده مي¬شوند. در بخش تشخيص وضعيت، براي تشخيص وضعيت (زواياي) جسم در فضاي سه¬بعدي، از ماژول IMU 9محوره استفاده شده است. پس از انجام كاليبراسيون، به¬كمك اين ماژول داده¬هاي شتاب و ميدان-مغناطيسي و سرعت¬زاويه¬اي اندازه¬گيري شده و به آردوينو ارسال مي¬شوند. سپس آردوينو وضعيت جسم را محاسبه مي¬كند. درنهايت، وضعيت و موقعيت¬مكاني جسم از آردوينو به محيط شبيه¬سازي سه¬بعدي فرستاده¬شده و امكان مشاهده¬ي زمان¬واقعي موقعيت و وضعيت جسم با دقت¬مناسب فراهم مي¬شود.

تشخيص وضعيت , تشخيص موقعيت مكاني