7847

طراحي، ساخت و كنترل تصوير مبناي ربات بازو با دو درجه آزادي

كارشناسي

مهندسي برق - كنترل

1401

دكتر محمد فرخي

1401/04/25

برق

Design, Construction and Implementation of a Vision-Based Controller for a robotic arm with two degrees of freedom

كنترل وضعيت بازو هاي روباتي با درجات آزادي متفاوت همواره از مسائل مهم در علم كنترل و اتوماسيون صنعتي بوده است. در اين پروژه، ربات بازو با دو درجه آزادي، طراحي، ساخته وكنترل شده است. بازوي پاييني با استفاده از دوربين و به روش تصوير مبنا كنترل شده است و بازوي بالايي با كمك حسگر رمزگذار محور. ربات ساخته شده شامل بخش‌هاي مكانيكي،‌ الكتريكي، الكترونيكي و الگوريتم هاي كنترلي مي‌باشد كه ربات را در راستاي حركت در مسير هاي مشخص شده و رسيدن به موقعيت نهايي مطلوب براي هر دو بازو، هدايت مي‌كنند. به اين منظور از دو موتور مستقل براي هر يك از بازو ها، رمز گذار چرخشي براي بدست‌آوردن موقعيت نسبي بازوي بالايي و دوربيني براي تخمين موقعيت بازوي پاييني استفاده شده است. كنترل كننده‌ي مورد نظر از نوع PID است كه ضرايب آن با استفاده از روش زيگلر-نيكولز تنظيم شده است. نتايج آزمايشگاهي نشان از عملكرد مناسب ربات در تعقيب مسير دايره‌اي دارد.

ربات بازو , پردازش تصوير , رمز گذار محور , دوربين , كنترل كننده PID