7881

شبيه سازي و كنترل پاندول معكوس

كارشناسي

مهندسي برق

1401

دكتر ستار ميرزاكوچكي

دكتر ستار ميرزاكوچكي

1401/06/07

مهندسي برق

Inverted Pendulum

سيستم پاندول معكوس1، يك سيستم غيرخطي2 ميباشد، بنابراين، كنترل چنين سيستم غيرخطي و ناپايدار، يك كار چالشي است. اين تحقيق، ابتدا مدل غيرخطي سيستم را به منظور طراحي كنترلكننده براي سيستم پاندول معكوس فراهم ميكند. هدف از اين پروژه طراحي يك كنترلكننده PID و همچنين كنترلكننده بهينه خطي(LQR) براي سيستم پاندول معكوس ميباشد. در اين هدف، استراتژي كنترلي براي عملكرد بهينه در سيستم مورد ارزيابي قرار گرفته و متغيرهاي حالت براي كنترل سيستم پاندول معكوس ارائه ميگردد كه شامل كنترل زاويه حركتي و موقعيت آن بوده است. سيستم پاندول معكوس بدون وجود كنترلكننده با كوچكترين تغييري به سمت ناپايداري سوق پيدا ميكند. نتايج شبيه سازي در محي متلب گوياي اين واقعيت بوده، كه استفاده از روش كنترل بهينه خطي براي كنترل واعيت حركتي كابين و كنترل زاويه پاندول معكوس نسبت به كنترل PID، عملكرد بهتري دارد. در نهايت محاسبات و شبيهسازي هاي انجام شده منجر به ساخت نمونه عملي و ارزيابي حقيقي سيستم پاندول معكوس خواهد شد.

سيستم پاندول معكوس، كنترل بهينه، طراحي و ساخت، LQR، كنترل كننده PID.