7905

تخمين دقيق فاصله با اشياء با استفاده از بينايي استريو و شبكه هاي عصبي

كارشناسي

مهندسي برق-الكترونيك

1401

دكتر شهريار برادران شكوهي

1401/06/14

برق

Accurate distance estimation of objects based on stereo vision and neural networks

اين گزارش، نتايج حاصل از روش جديد فاصله‌يابي با استفاده از بينايي استريو را ارائه مي‌كند. اين روش، مبتني بر شبكه‌هاي عصبي عميق و مباني پردازش تصوير بوده كه در آن، ابتدا در يكي از دوربين‌ها، با استفاده از شبكه عصبي تشخيص اشيا يولو، شي مدنظر تشخيص داده مي‌شود. سپس با استفاده از شبكه تطبيق الگو سيامي تماما كانولوشني كه مبناي عملكرد آن تكنيك همبستگي متقابل است، تطبيق استريو صورت مي‌گيرد. منظور از تطبيق استريو، يافتن شي مدنظر در تصوير دوربين ديگر مي‌باشد. در نهايت با استفاده از رياضيات، فاصله دوربين‌ها تا شي محاسبه مي‌شود. لازم به ذكر است كه با توجه به اين كه دوربين‌ها بايد كاليبره شوند و لذا تنها با فاصله افقي از هم قرار دارند، شي مورد نظر شناسايي شده درتصوير دوربين اول، در راستاي افقي مشابه در تصوير دوربين دوم قرار دارد. پس از آزمايش‌هاي متعدد، فاصله 15 سانتي متري براي دوربين‌ها در نظر گرفته شده كه در اين صورت، براي فواصل تا 4 متر، فاصله‌يابي با خطاي اندازه‌گيري كمتر از 5 درصد صورت مي‌گيرد.

فاصله يابي , بينايي استريو , شبكه‌هاي عصبي عميق , distant measurement , stereo vision , deep neural networks