8120

راهنما

كنترل كوادكوپتر به كمك كنترلر حسابان كسري PID

كارشناسي

مكانيك

1401

دكتر خانميرزا

1401/08/09

مكانيك

در اين مقاله در ابتدا سعي شده است معادلات ديناميكي كوادكوپتر به صورت ساده سازي شده مورد بحث قرار بگيرد و سپس چالش بسيار پر اهميت كنترل پذيري كوادكوپترها مورد بررسي قرار گرفته است. به همين منظور، هدف اصلي در اين تحقيق پياده سازي كنترلر مرتبه كسري PIDمي باشد ، كه به كمك آن بتوانيم نه تنها ارتفاع كوادكوپتر و زواياي آن را در حالت هاور كنترل كنيم، بلكه بتوانيم كوادكوپتر را در راستاي محور خاصي با سرعت ثابت حركت دهيم، بدون آنكه اغتشاشات احتمالي تاثيري بر روي درجات آزادي كوادكوپتر بگذارند و نتايج به ما نشان مي دهد كه اين كنترلر ها عملكردي بسيار قوي داشتند و مقدار فراجهش به كمينه مقدار ممكن رسيده است. به علاوه،از آنجاكه كنترلرهاي مرتبه كسري PIDتعداد متغيير قابل كنترل بيشتري نسبت به كنترلرهاي كلاسيك PIDدارند، قابليت بيشتري براي كنترل پارامترهاي سيستم براي ما فراهم مي آورند. در ادامه به طور دقيق مراحل استخراج معادلات ديناميكي كوادكوپتر و الگوريتم مربوط به كنترلر مرتبه كسري PIDبراي هاور و كروز كوادكوپتر آورده شده است و متعاقا، پس از شبيه سازي اين الگوريتم ها در MATLABنتايج و نمودار هاي مربوطه گزارش شده است