شماره ركورد
8188
پديد آورنده
سياوش امامي
عنوان
طراحي مسير كوادروتور در سيستمعامل روبات
مقطع تحصيلي
كارشناسي
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك
سال فارغ التحصيلي
1401
استاد راهنما
دكتر اسماعيل خانميرزا
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
سياوش امامي
تاريخ ورود اطلاعات
1401/08/24
دانشكده
مهندسي مكانيك
عنوان به انگليسي
Path Planning Quadrotors with ROS
چكيده
در سالهاي اخير در زمينه پرواز خودكار در پهپادها تحقيقات زيادي صورت گرفته و كنترلگرهاي غيرخطي و الگوريتمهاي زيادي براي پرواز سريع و نرم پهپادها توسعه داده شدهاند.
در اين تحقيق با استخراج ديناميك پهپاد و اتكا به مدل ديناميكي ساده با استفاده از نرمافزار متلب و سيمولينك دو كنترلگر PID و LQR طراحي شده و با استفاده از سه سناريوي آزمايش، عملكرد اين كنترلگرها محك زده شده است. سپس كنترلگرهاي طراحيشده در بستر سيستمعامل روبات پيادهسازي شده و آزمايشهاي مذكور با استفاده از نرمافزار شبيهساز گزيبو تكرار و با نتايج به دست آمده از نرمافزار متلب مقايسه شده. در انتها با استفاده از پكيجها و الگوريتمهاي آمادۀ سيستمعامل روبات برنامهاي براي طراحي مسير مدل سينماتيكي پهپاد ساخته شده است.
عملكرد كنترلگر PID سريعتر بوده و براي پرواز در فضاي آزاد و با مانع كم مناسب است، در حالي كه كنترلگر LQR به آرامي به سيگنال خطا پاسخ ميدهد و به همين علت سرعت و به تبعش اضافهجهش كمتري نيز دارد. همچنين برنامۀ مسيريابي توانسته با موفقيت مسير حركت مدل را طراحي كند.
كليدواژه ها
پهپاد چهارپره , پرواز خودكار , طراحي مسير , سيستم عامل روبات , PID , LQR , ROS