8248

ساخت ، شناسايي و كنترل بازوي انعطاف پذير يك درجه آزادي مبتني بر مفهوم غيرمينيمم‌فاز

كارشناسي

مهندسي برق

1401

دكتر سيد مجيد اسماعيل‌زاده

1401/09/13

مهندسي برق

Building, Identification and Control of a Flexible Link Manipulator Based on the Concept of Non-minimum Phase

امروزه استفاده از بازوهاي انعطاف‌پذير، در صنايع مختلفي از جمله پزشكي، هوافضا و ... رو به افزايش بوده و دانش چگونگي پاسخ به مسائل ايجاد شده در اين حوزه نيز بسيار ضروري است. بازوهاي انعطاف‌پذير به علت سبك بودن و كاهش اينرسي، داراي عملكرد سريع تري نسبت به بازوهاي صلب هستند و به گشتاور كمتري براي حركت نياز دارند و اين موضوع، باعث كاهش مصرف انرژي الكتريكي مي شود و مي‌تواند يكي از دلايل افزايش استفاده از اين نوع بازوها در صنايع و بخش‌هاي مختلف باشد ولي از ديدگاه مدل‌سازي، طبيعت توزيع يافته‌ي ديناميك اين بازوها و استعداد طبيعي انعطاف پذيري، امكان به دست آوردن مدل دقيق با بعدي معين را بسيار پيچيده مي سازد و علاوه بر اين، به علت ايجاد نوسانات ناشي از كاهش صلبيت در حركت، كنترل دقيق مسير حركت بسيار مشكل مي شود. در اين پروژه ابتدا با شناسايي سيستم و بستر مورد نياز آزمايش، تجهيزات مورد نظر جهت ساخت سيستم تهيه شده و ساخت فيزيكي پروژه انجام شده و سپس به مدل‌سازي سيستم بازوي انعطاف پذير پرداخته مي‌شود كه مدل سازي ديناميك بازوي انعطاف پذير در دو بخش انجام خواهد شد كه بخش اول مربوط به محرك بازوي انعطاف‌پذير كه شامل ديناميك سروموتور و همچنين در بخش ديگر، ديناميك مربوط به خود بازوي انعطاف‌پذير خواهد بود. در آخر نيز با استفاده از داده‌هاي شتاب‌سنج و تعيين موقعيت نوك بازو و همچنين اعمال كنترل‌كننده مناسب و كنترل گشتاور سروموتور، لغزش و نوسانات نوك بازو را به حداقل رسانده و كنترل مي‌كنيم.