8351

ربات هاي راه رونده دوپاي غيرفعال

كارشناسي

مهندسي مكانيك

1401

دكتر برهان بيگ زاده

1402/01/20

مهندسي مكانيك

passive biped walkers

راه¬رونده¬هاي غيرفعال ربات¬هايي هستند كه مي¬توانند روي شيب¬هاي كم حركت دوره¬اي پايداري ايجاد كنند. اين ربات¬ها بدون داشتن هيچ كنترلر بيروني و تنها بوسيله شرايط محيطي مثل شيب زمين و جرم و طول پاها محدود مي¬شوند. در سال¬هاي اخير تحقيقات مختلفي در اين زمينه صورت گرفته¬است. درك ديناميك و مفاهيم پايداري اين سيستم¬ها مورد بحث بوده و در نهايت مدل¬سازي و شبيه¬سازي اين سيستم¬ها براي بهينه سازي آن¬ها اهميت دارد. در اين پروژه سعي شده مفاهيم پايداري و همچنين معادلات ديناميكي بررسي و مطالعه شود. در انتها يك مدل در نرم‌افزار آدامز شبيه¬سازي شده و نتايج بدست آمده از آن، مورد تجزيه و تحليل قرار گرفته است.

ربات غيرفعال , راه رفتن پرگار مانند , پايداري , ديناميك ربات