8443

طراحي پرواز دسته جمعي كوادروتورها در سيمولينك

كارشناسي

مهندسي مكانيك

1402

اسماعيل خانميرزا

1402/04/21

مهندسي مكانيك

Designing Group Flight of Quadrotors in Simulink

در اين پايان¬نامه، ضمن بيان كاربردهاي پرواز جمعي كوادروتورها و روش¬هاي بررسي آن، از روش ((راهنما-پيرو)) جهت شبيه¬سازي پيروي يك كوادروتور از كوادروتوري راهنما استفاده شد. مدلي مرتبه اول همراه با تاخير زماني، پاسخ ديناميكي هر كوادروتور را تعيين كرده و كنترلگر نسبي-مشتق¬گير جهت كنترل حركت آن دو معرفي شد. از اين مدل و كنترلگر جهت شبيه¬سازي يك كوادروتور در سيمولينك استفاده شد و رفتار آن تحت تابع پله به دست آمد. سپس، رفتار دو كوادروتور، يكي به عنوان راهنما و ديگري پيرو آن، نسبت به توابع ورودي متعددي به كوادروتور راهنما به دست آمد. در نهايت، رويكردهايي جهت حركت بهينه آن دو اعمال گرديد.

كوادروتور , روش ((راهنما-پيرو)) , مدل مرتبه اول همراه با تاخير زماني , كنترلگر نسبي-مشتقگير