8488

طراحي و ساخت ربات خودمتعادل‌كننده‌ خودران

كارشناسي

مهندسي برق

1402

سعيد عبادالهي

1402/06/11

مهندسي برق

Design and Construction of an Autonomous Self Balancing Robot

پيشرفت هاي اخير در زمينه فناوري حسگرها، هوش مصنوعي، پردازش تصوير و بازسازي محيط سه بعدي، امكانات جديدي را براي طراحي سيستم هاي هدايت نيمه مستقل پيشرفته فراهم كرده است. اما در سال هاي اخير صنعت و دانشگاه پا را فراتر گذاشته و بطور موازي و مكمل تحقيقات جديدتري را در زمينه خودروهاي مستقل از راننده يا خودران آغاز كرده اند. وسايل نقليه خودران سيستم هاي جامعي هستند كه علوم و فناوري هاي مختلف شامل ادراك محيط اطراف، طراحي مسير و تصميم سازي ، كنترل حركت و فرمان به محرك ها در آن دخيل هستند. يكي از مسائل مورد تحقيق در زمينه خودروهاي خود مختار، توانايي اين خودروها در رديابي و كنترل مسير خودرو در جاده ها مي باشد. در اين پروژه سعي شد تا رباتي خودران با قابليت مسيريابي و تشخيص علائم، طراحي و ساخته شود.در ساخت اين ربات، از رزربري پاي به عنوان هسته اصلي و ماژول دوربين رزبري پاي استفاده مي شود. ويدئوهاي بلادرنگ گرفته شده توسط دوربين به منظور پردازش براي هسته اصلي فرستاده مي شود و با كمك زبان برنامه نويسي پايتون و الگوريتم هاي پردازش تصوير، فرمان هاي حركت صادر مي شود و سپس اين فرمان ها به درايور و متعاقبا موتور ها ارسال مي شود و ربات مسير تعبيه شده را دنبال مي كند.

ربات خودران , مسيريابي , رزبري پاي , پردازش تصوير , زبان برنامه نويسي پايتون