شماره ركورد
8574
پديد آورنده
اميرحسين زارع
عنوان
هوش مصنوعي در مسافتسنجي
مقطع تحصيلي
كارشناسي
رشته تحصيلي
مهندسي برق-الكترونيك
سال فارغ التحصيلي
1402
استاد راهنما
دكتر سيدمحمدرضا موسوي ميركلائي
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
اميرحسين زارع
تاريخ ورود اطلاعات
1402/06/29
دانشكده
مهندسي برق
عنوان به انگليسي
Artificial Intelligence in odometry
چكيده
يكي از مباحث موجود در ناوبري و سامانههاي مكانيابي، تخمين مسير حركت يك محرك با استفاده از حسگرهاي اينرسي(IMU) و تصوير تكچشمي است. اخيراً، روشهاي بدون نظارت و بدون نياز به مقدار زيادي دادههاي برچسبگذاري شده مربوط به جدول درستي موردتوجه قرار گرفته¬اند. ولي به دليل استفاده از دادههاي تكچشمي و انباشت خطاهاي ايجاد شده در مسيرهاي طولاني، اين روشها كافي نيستند. با استفاده از ابزارهاي اينرسي ارزان و محدوديتهاي هندسي چندبعده و محدوديتهاي ايجاد شده در اثر يك دنباله تصاوير، يك روش مناسب براي مسيريابي ارائه شده است. اين روش با استفاده از پارامترهاي به دست آمده از حسگرهاي اينرسي و پيشبيني يك نقشه عمق براي هر فريم از ويدئو انجام ميشود. براي غلبه بر مشكل انباشت خطا از يك استراتژي بهينه سازي پنجره لغزان درونپنجرهاي و برونپنجرهاي استفاده ميشود. پنجره لغزان درونپنجرهاي استحكام خط سير مسير و هندسه سه بعدي را بررسي ميكند و پنجره لغزان برونپنجرهاي تداخل هندسي پنجرهها را مهار مينمايد. در نهايت، اين شبكه يك مسير پيشنهادي مناسب را براي يك دنباله تصاوير ارائه ميدهد.
كليدواژه ها
مسيريابي تكچشمي، IMU، پنجره لغزان، يادگيري بدون نظارت.