8678

طراحي، ساخت و كنترل سيستم زاويه ميله با بهره گيري از ديد كامپيوتري

كارشناسي

مهندسي برق_كنترل

1402

دكتر سهيل گنجه‌فر

دكتر سهيل گنجه‌فر

1402/07/11

برق

Beam Control system using PID controller And Image Processing

اين پروژه به بررسي يك سيستم تعادلي مي‌پردازد كه با بهره‌گيري از بينايي ماشين و استفاده از كنترل‌كننده تناسبي-انتگرال‌گير-مشتق‌گير به حفظ موقعيت و زاويه يه ميله مي‌پردازد. از يك ميله و دو موتور به عنوان يك مجموعه مهندسي معيار استفاده مي‌شود. اين تحقيق داراي دو بخش مهم مي‌باشد. در بخش اول، كنترل زاويه ميله با استفاده از دو موتور مورد بررسي قرار مي‌گيرد. اين موتورها در صنعت به عنوان موتور پهباد استفاده مي‌شود كه در نتيجه‌ي نيرويي كه جريان باد ايجاد مي‌كند، زاويه ميله تغيير مي‌كند. كنترل اين موتورها توسط پياده‌سازي و اعمال كنترل‌كننده PID مناسب به وسيله Raspberry Pi انجام مي‌شود و باعث تغيير زاويه ميله مي‌شود. براي بهبود كنترل‌كننده، شناخت فيزيكي سيستم قبل از طراحي سخت‌افزار و كنترل‌كننده ضروري است، به‌همين دليل، ابتدا با شناسايي و بررسي سيستم و سپس انجام شبيه‌سازي آن، به بهبود كنترل‌كننده مي‌پردازيم. بخش دوم به اندا زه‌گيري زاويه ميله جهت ايجاد حلقه كنترلي مي‌پردازد. با استفاده از پردازش تصوير و الگوريتم‌هاي بينايي ماشين به همراه زبان برنامه‌نويسي پايتون و دوربين، موقعيت و زاويه ميله تشخيص داده مي‌شود.

حفظ موقعيت و زاويه , كنترل كننده PID , شناخت فيزيكي سيستم , تشخيص زاويه با ديد كامپيوتري , تشخيص زاويه با پردازش تصوير , Beam Controller