8936

بررسي روش هاي تكاملي و هوشمند الهام گرفته از راهبرد استيگمرجي در كاربرد رباتيك

كارشناسي

مهندسي مكانيك

1402

جناب اقاي دكتر اسماعيل خانميرزا

1402/10/29

مهندسي مكانيك

Investigating evolutionary and intelligent methods inspired by stigmargic strategy in the application of robotics

در اين پايان نامه به بررسي و اعمال الگوريتم هاي بهينه سازي كلوني مورچه ها (Ant Colony Optimization(ACO))، كلوني زنبور عسل (Artificial Bee Colony(ABC)) و ازدحام ذرات (Particle Swarm Optimization(PSO)) بر روي مسير حركت يك موبايل ربات ساده پرداخته مي‌شود و نحوه عملكرد و مسيريابي ربات با استفاده از هريك از الگوريتم ها بررسي مي‌شود، با ارائه نتايج متوالي و گوناگون طول مسير و مقدار زماني كه براي رسيدن به مسير بهينه طي شده را مقايسه مي‌شود. به بيان مفاهيم و تاريخچه الگوريتم هاي اجرا شده و مسير حركت ربات هاي هوشمند پرداخته مي‌شود و منابع موجود حول موضوع مسيريابي ربات با استفاده از الگوريتم هاي كلوني مورچه ها (ACO)، كلوني زنبور عسل (ABC) و بهينه سازي ازدحام ذرات (PSO) را مرور مي‌شود و به طور خلاصه برداشت خود از آنها بيان مي‌شود. روش تحقيق مقالاتي كه از آنها الگو برداري شده است براي مسير يابي با استفاده از الگوريتم هاي كلوني مورچه ها (ACO)، كلوني زنبور عسل (ABC) و بهينه سازي ازدحام ذرات (PSO) بيان مي‌شود و به طور خلاصه به تشريح و بررسي آنها پرداخته مي‌شود. سپس كد هاي نوشته شده معرفي و بررسي مي‌شود و روش اجراي آنها معرفي مي‌شود. در بخش بعدي به بيان نتايج به دست آمده از اجراي نرم‌افزار هاي نوشته شده پرداخته مي‌شود. به مقايسه نتايج به دست آمده از هر نرم افزار با اجراهاي ديگر همان الگوريتم پرداخته مي‌شود و بهترين و بدترين اجرا در بحث زمان و مسافت و ميانگين زمان و مسافت هاي به دست آمده را بيان مي‌شود و به مقايسه انحراف از ميانگين خروجي هاي هر برنامه پرداخته مي‌شود و در نهايت برنامه ها را با يكديگر مقايسه مي‌شود. در بخش بعدي به بررسي نتيجه گيري كل اقدامات پرداخته مي‌شود و در نهايت پيشنهادات و يا نظراتي در اين باره بيان مي‌شود.

مسير حركت ربات , بهينه سازي كلوني مورچگان , بهينه سازي كلوني زنبور عسل , بهينه سازي ازدحام ذرات