8967

طراحي و پياده سازي سازي سيستم هوشمند تصويري كنترل حركتي ربات امدادگر

كارشناسي

مهندسي برق گرايش الكترونيك

1402

شهريار برادران شكوهي

1402/12/07

برق

Design and implementation of the intelligent imaging system for motion control of a rescue robot

سالانه هزاران نفر بر اثر آسيب ديدن و يا مفقود شدن در زير آوار ساختمان ناشي از حوادث غيرمترفبه از قبيل زلزله سيل، زلزله، انفجار وآتش سوزي جان خود را از دست مي دهند . طراحي، پياده سازي و استفاده از ربات هاي امدادگر نه تنها با جستجوي علايم حياتي مصدومان باعث كاهش زمان و افزايش چشمگير دقت جستجو مي گردد بلكه عمليات نجات را براي مصدوم و تيم امداد امن تر مي كند . ربات هاي امدادگر سيستم هاي جامعي هستند كه علوم و فناوري هاي مختلف شامل ادراك محيط اطراف، طراحي مسير و تصميم سازي ، كنترل حركت و فرمان به محرك ها در آن دخيل هستند. يكي از مسائل مورد تحقيق در زمينه ربات هاي امدادگر، توانايي اين ربات ها در رديابي و كنترل مسير خود در راه ها مي باشد. سعي كرديم تا رباتي امدادگر با قابليت مسيريابي و تشخيص علائم، طراحي و ساخته شود.در ساخت اين ربات، از رزربري پاي به عنوان برداصلي ربات استفاده مي شود . تصاوير بلادرنگ گرفته شده توسط دوربين به منظور پردازش براي رزبري پاي فرستاده مي شود و با كمك زبان برنامه نويسي پايتون و الگوريتم هاي پردازش تصوير، فرمان هاي حركت صادر مي شود و سپس اين فرمان ها به درايور و متعاقبا موتور ها ارسال مي شود و ربات مسير درست را دنبال مي كند.

ربات امدادگر , هوش مصنوعي , بينايي ماشين