8971

شناسايي پارامتري و كنترل ارتعاشات يك بازوي انعطاف‌پذير يك درجه آزادي با شتاب‌سنج

كارشناسي

مهندسي برق

1402

دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده

1402/12/07

مهندسي برق

Parametric Identification and Vibration Control of a Flexible-link Manipulator Using Accelerometer

امروزه استفاده از ربات‌هاي انعطاف‌پذير به دليل هزينه هاي كمتر، كارايي بيشتر و عملكرد روان‌تر به جاي ربات‌هاي صلب رو به افزايش است. اين ربات‌ها به علت وسعت كاربرد در بسياري از صنايع هوايي، فصايي، امور توليد و صنعت مورد توجه بسياري از محققان و پژوهشگران قرار مي گيرند. لازم به ذكر است كه اين ربات‌ها نسبت به ربات‌هاي صلب پيچيده ترند و كنترل و مهار آن‌ها با چالش‌هاي بيشتري همراه است. يكي از مهم ترين مسائل براي يك ربات انعطاف‌پذير، حركت نرم و روان و عاري از لرزش‌ها و ارتعاشات بازو است. يكي از روش‌هاي متداول براي كنترل لرزش اين بازو ربات‌ها استفاده از روش شكل‌دهي ورودي است. اين يك روش كنترل آينده‌نگر شناخته شده است كه مبناي اين روش حذف ارتعاشات به كمك فركانس‌هاي تشديد سيستم مي باشد. با استفاده از توابع ضربه ورودي اعمال شده به سيستم به گونه اي شكل داده مي‌شود كه اثر هارمونيك‌هاي تشديد در پاسخ سيستم خنثي گردد. در اين پروژه هدف بهبود يك سيستم بازوي ربات انعطاف‌پذير يك درجه آزادي و كاهش ارتعاشات سيستم با استفاده از داده‌هاي شتاب انتهاي بازو به كمك شتاب‌سنج مي باشد. به گونه اي كه يك كنترل‌كننده آينده‌نگر، به سيستم از پيش طراحي شده حلقه بسته كه با بازخورد از زاويه هاب كنترل مي‌‌شود، اضافه شده است. بنابراين در اين پروژه نتايج به دست آمده تركيبي از كنترل‌كننده پس‌خور و پيش‌خور مي‌باشد كه بررسي ها نشان مي‌دهد استفاده همزمان از كنترل‌كننده پس‌خور و پيش‌خور براي سيستم بازو ربات‌هاي انعطاف‌پذير موثر واقع مي گردد.

بازوي انعطاف‌پذير- شتاب‌سنج- فركانس‌هاي تشديد- شكل‌دهي ورودي- كنترل‌كننده پيش‌خور