9228

ﻃﺮاﺣي و ﺳﺎﺧﺖ رﺑﺎت دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠي ﺧﻮدران و پﯿﺎده ﺳﺎزي اﻟگﻮرﯾﺘﻢ ﻣﺴﯿﺮ ﯾﺎﺑي ﺑﺎ ﻣﻮاﻧﻊ ﺛﺎﺑﺖ

كارشناسي

ﻣﻬﻨﺪﺳيﺑﺮق

1403

دكﺘﺮﺳﯿﺪ ﻣﺠﯿﺪ اﺳﻤﺎﻋﯿﻞ زاده

1403/07/05

‫رﺑﺎت‬ ‫ﻦ‬ ‫ﯾ‬ ‫ا‬ ‫اﺳــﺖ‪.‬‬ ‫ﺧﻮدران‬ ‫ﯽ‬ ‫ﻠ‬ ‫ﯿ‬ ‫ﻔﺮاﻧﺴــ‬ ‫ﯾ‬ ‫د‬ ‫ﻣﺘﺤﺮك‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﮏ‬ ‫ﯾ‬ ‫ي‬ ‫ﺳــﺎز‬ ‫ﺎده‬ ‫ﯿ‬ ‫ﭘ‬ ‫و‬ ‫ﺳــﺎﺧﺖ‬ ‫‪،‬‬ ‫ﯽ‬ ‫ﻃﺮاﺣ‬ ‫ﭘﺮوژه‪،‬‬ ‫ﻦ‬ ‫ﯾ‬ ‫ا‬ ‫از‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﺳـﺖ‪.‬‬ ‫ﻧﺸـﺪه‬ ‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ ‫آﻣﺎده‬ ‫ﺑﺪﻧﻪ‬ ‫ﺎ‬ ‫ﯾ‬ ‫ﺑﺮد‬ ‫ﮔﻮﻧﻪ‬ ‫ﭻ‬ ‫ﯿ‬ ‫ﻫ‬ ‫از‬ ‫آن‬ ‫ﺳـﺎﺧﺖ‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﺷـﺪه‬ ‫ﯽ‬ ‫ﻃﺮاﺣ‬ ‫ﻪ‬ ‫ﯾ‬ ‫ﭘﺎ‬ ‫از‬ ‫و‬ ‫ﮐﺎﻣﻞ‬ ‫ﻃﻮر‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫از‬ ‫را‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫داده‬ ‫ﻫﺴـﺘﻨﺪ‪،‬‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬ ‫در‬ ‫ﮕﺮ‬ ‫ﯾ‬ ‫ﮑﺪ‬ ‫ﯾ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫(‬ ‫‪UART‬‬ ‫)‬ ‫ﺎل‬ ‫ﯾ‬ ‫ﺳـﺮ‬ ‫راﺑﻂ‬ ‫ﻖ‬ ‫ﯾ‬ ‫ﻃﺮ‬ ‫از‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﻣﺠﺰا‬ ‫ﺑﺮد‬ ‫دو‬ ‫از‬ ‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻣﺬﮐﻮر‬ ‫و‬ ‫ﺮوﺳـﮑﻮپ‬ ‫ﯾ‬ ‫ژ‬ ‫ﺳـﻨﺞ‪،‬‬ ‫ﺷـﺘﺎب‬ ‫اﻧﮑﻮدر‪،‬‬ ‫(‪،‬‬ ‫‪LiDAR‬‬ ‫)‬ ‫ي‬ ‫ﻧﻮر‬ ‫ﺳـﻨﺞ‬ ‫ﻓﺎﺻـﻠﻪ‬ ‫ي‬ ‫ﺳـﻨﺴـﻮرﻫﺎ‬ ‫ﺟﻤﻠﻪ‬ ‫از‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻒ‬ ‫ي‬ ‫ﺳـﻨﺴـﻮرﻫﺎ‬ ‫ﺗﺮاﺷـــﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﯽ‬ ‫ﮑ‬ ‫ﯾ‬ ‫ﺑﺮد‪،‬‬ ‫دو‬ ‫در‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫داده‬ ‫ﻦ‬ ‫ﯾ‬ ‫ا‬ ‫‪.‬‬ ‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﯽ‬ ‫ﻣ‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫و‬ ‫ﺎﻓﺖ‬ ‫ﯾ‬ ‫در‬ ‫ﻓﺮاﺻـــﻮت‬ ‫ﺳـــﻨﺞ‬ ‫ﻓﺎﺻـــﻠﻪ‬ ‫ي‬ ‫ﺳـــﻨﺴـــﻮرﻫﺎ‬ ‫دو‬ ‫از‬ ‫اﺳــﺘﻔﺎده‬ ‫دﻟﯿﻞ‬ ‫‪.‬‬ ‫ﺷــﻮﻧﺪ‬ ‫ﯽ‬ ‫ﻣ‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫(‬ ‫‪Jetson‬‬ ‫‪Nano‬‬ ‫)‬ ‫ﻮﺗﺮ‬ ‫ﯿ‬ ‫ﮑﺮوﮐﺎﻣﭙ‬ ‫ﯿ‬ ‫ﻣ‬ ‫ﺑﺮد‬ ‫ي‬ ‫ﮕﺮ‬ ‫ﯾ‬ ‫د‬ ‫و‬ ‫(‬ ‫‪STM32F407VGT6‬‬ ‫)‬ ‫آوردن‬ ‫دﺳـﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻫﺎ‪،‬‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫ﻦ‬ ‫ﯾ‬ ‫ا‬ ‫ﺠﻪ‬ ‫ﯿ‬ ‫ﻧﺘ‬ ‫‪.‬‬ ‫ﺷـﺪه‬ ‫آورده‬ ‫ﺗﻔﻀـﯿﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﮔﺰارش‬ ‫ﻣﺘﻦ‬ ‫در‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫داده‬ ‫ﺑﻨﺪي‬ ‫ﺗﻘﺴـﯿﻢ‬ ‫ﻧﺤﻮه‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮد‬ ‫‪.‬‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫آن‬ ‫از‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻋﺒﻮر‬ ‫ﯾﯽ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻮاﻧﻊ‬ ‫ﯾﯽ‬ ‫ﺷﻨﺎﺳﺎ‬ ‫آن‬ ‫ﺗﺒﻊ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫و‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﻣﺤﯿﻂ‬ ‫از‬ ‫ﻧﻘﺸﻪ‬ ‫ﯾﮏ‬

ROS , Mobile Robot , ربات متحرك خودران , SLAM