9275

طراحي ، ساخت و كنترل ربات متحرك چرخدار در عبور از موانع با استفاده از دوربين و پردازش تصوير

كارشناسي

مهندسي برق - كنترل

1403

دكتر محمد فرخي

1403/07/16

مهندسي برق

Design, Build, and Control of an Object Avoidant Wheeled Mobile Robot Using Camera and Image Processing

ربات‌هاي متحرك يكي از پركاربردترين سيستم¬هاي كنترلي مي¬باشند. در اين پايان‌نامه، ربات دوچرخ ديفرانسيلي طراحي و ساخته شده كه قادر است مسير مناسب را طي‌كرده و از موانع پيش‌رو اجتناب كند. اين ربات شامل دو چرخ مستقل متصل به موتور DC و يك چرخ هرزگرد است كه با تغيير سرعت چرخ‌ها، سه درجه آزادي (مختصاتx، yو زاويه ϕ) براي مانور را فراهم مي‌سازد. هدف اصلي ربات، حركت به سمت مقصد تعيين‌شده و اجتناب از موانع موجود در مسير است. براي دستيابي به اين هدف، دو لايه سيستم كنترلي به كار رفته است. در لايه پايين، انكودرها براي موقعيت‌يابي دقيق و كنترل سرعت ربات با استفاده از كنترل‌كننده PID به‌كارگرفته شده‌اند. در لايه بالاتر، حسگرهاي فراصوت و دوربين (متصل به يك سروو موتور) به‌منظور تشخيص موانع و هدايت هوشمند ربات براي جلوگيري از برخورد و انتخاب مسير مناسب استفاده شده است. نتايج آزمايش‌هاي عملي نشان داده است كه ربات توانسته است با دقت بالا مسيرهاي مشخص‌شده را طي كرده و به طور همزمان از موانع اجتناب كند. اين دستاورد نشان‌دهنده عملكرد مناسب سيستم‌هاي كنترلي و حسگرهاي به‌كار رفته در اين پروژه است.

ربات , پردازش تصوير , هوش مصنوعي