شماره ركورد
9284
پديد آورنده
عليرضا محمديان سياهكلرودي
عنوان
بررسي روشهاي تكاملي و هوشمند در دستهبندي زبالههاي بازيافتي با استفاده از بازوهاي رباتيكي
مقطع تحصيلي
كارشناسي
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك
سال فارغ التحصيلي
1403
استاد راهنما
دكتر اسماعيل خانميرزا
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
عليرضا محمديان سياهكلرودي
تاريخ ورود اطلاعات
1403/07/11
دانشكده
مكانيك
عنوان به انگليسي
Investigation of Evolutionary and Intelligent Methods in the Sorting of Recyclable Waste Using Robotic Arms
چكيده
در دنياي امروزي همه صنايع به سمت بهينهتر شدن پيش ميروند، در اين راستا بهمنظور كاهش زبالهها، آنها را با روشهاي نوين جداسازي و آماده بازيافت ميكنند. در اين پروژه سعي شده است با استفاده از ربات بازويي چهار درجه آزادي شركت Kuku و يك نوار نقاله با فرض بر اينكه زبالهها از قبل بينايي ماشين شده و بهصورت مكعبهاي رنگي با ارزشهاي متفاوت (ارزش رنگ آبي برابر يك و سبز برابر دو و قرمز برابر سه) در دستههاي نهتايي بهصورت گسسته وارد محدودة كاري ربات ميشوند.
مكعبهاي رنگي روي نوار نقاله حركت ميكنند و هنگامي كه به محدودة كاري ربات ميرسند ربات شروع به برداشتن زبالهها و دستهبندي آنها در سبدهايي در همان رنگ ميكند، به دليل كوچك بودن محدودة كاري ربات و تعداد بسيار مكعبها قادر به دستهبندي تمام مكعبها نخواهد بود، به همين دليل، نياز به بهينهسازي است، بهطوريكه از بين اين نه مكعب، مجموع بيشترين ارزش ممكن را در سه گروه دستهبندي كرده، براي بهينهسازي به جهت اينكه در هر دفعه دستهبنديكردن جعبهها ممكن است تعداد مكعبهاي برداشته شده توسط ربات متفاوت باشد، از الگوريتم ژنتيك با طول كروموزوم متغير استفاده گرديده است و شبيهسازي اين مجموعه در نرمافزار RoboDK و با كمك زبان برنامهنويسي پايتون مقدور شده است.
كليدواژه ها
الگوريتم ژنتيك , ربات بازويي , بازيافت , دستهبندي