9291

طراحي و شبيه سازي سيستم فرود دقيق پرنده خودمختار بر روي سكو‌ هاي ايستا با استفاده از يادگيري تقويتي

كارشناسي

مهندسي برق مخابرات

1403

دكتر محمدحسين كهايي

1403/07/18

مهندسي برق

Design and Simulation of Precision Landing of UAVs on Static Platforms Using Reinforcement Learning

با پيشرفت صنعت، پهپادها در بسياري از حوزه‌ها حضور يافته‌اند. اين پيشرفت چشمگير باعث شده نياز به روش هاي كنترل و هدايت خودران پهپاد بيش از بيش حس شود. يكي از چالش هاي اصلي در اين حوزه چگونگي فرود دقيق اين پهپاد‌ها مي‌باشد. هچنين در سال‌هاي اخير، يادگيري تقويتي عميق توانسته موفقيت‌هاي چشمگيري به دست آورد، به خصوص در زمينه بازي‌هاي رايانه‌اي، ولي اين دست‌آورد‌ها كمتر در دنياي واقعي و در زمينه رباتيك به كار گرفته شده است. اين پايان‌نامه به بررسي اين چالش مي‌پردازد و هدف آن پر كردن خلأ بين پلتفرم‌هاي شبيه‌سازي فيزيكي و عامل‌هاي هوشمند است و تلاش مي‌شود تا از طريق اتصال عامل‌هاي هوشمند به يك پلتفرم شبيه‌سازي فيزيكي، شرايطي فراهم شود كه عامل‌ها بتوانند در يك محيط شبيه‌سازي شده و نزديك به واقعيت، وظايف پرواز و فرود پهپاد را ياد بگيرند و به انجام برسانند. در اين راستا، يك چارچوب يادگيري تقويتي مبتني بر پلتفرم شبيه‌سازيGazebo به نام ROS-RL ارائه شده است، و روش پييشنهادي اين پايان‌نامه با سه الگوريتم يادگيري تقويتي SAC,TD3,DDPGدر فضاي پيوسته در مقاله مرجع مقايسه مي‌شود. در نهايت نتايج شبيه‌سازي نشان مي‌دهد كه روش و الگوريتم پيشنهادي نسبت الگوريتم‌هاي ياد شده از عملكرد بهتري برخورد دار مي‌باشد.

يادگيري تقويتي عميق , فرود دقيق , پرنده خودران