9733

جمع‌آوري داده موقعيت‌ داخلي بلوتوث كم‌مصرف (BLE) با استفاده از ربات كنترل شونده توسط ليدار(LiDar)

كارشناسي

مهندسي برق - كنترل

سعيد عبادالهي

1404/05/23

برق

Indoor Positioning Data Collection of BLE using a LiDAR-based Robot Control

اين پروژه با هدف طراحي و پياده‌سازي يك سامانه موقعيت‌يابي داخلي دقيق و كم‌هزينه مبتني بر فناوري بلوتوث كم‌مصرف انجام شده است. در اين سامانه، از يك ربات خودران مجهز به حسگر LiDAR جهت نقشه‌برداري محيط و جمع‌آوري داده‌هاي قدرت سيگنال دريافتي از بيكن‌هاي نصب‌شده استفاده شد. ابتدا با تحليل مدل تلفات مسير و استفاده از روش شبيه‌سازي، مكان بهينه نصب بيكن‌ها تعيين گرديد تا پوشش يكنواخت و پايدار سيگنال در محيط تضمين شود. سپس ربات با پيمايش مسيرهاي شبكه‌بندي‌شده، داده‌هاي قدرت سيگنال دريافتي را گردآوري كرده و به سرور مركزي منتقل نمود. اين داده‌ها پس از پيش‌پردازش به الگوريتم يادگيري ماشين K نزديك‌ترين همسايه داده شد تا موقعيت مكاني لحظه‌اي ربات با دقت بالا تخمين زده شود. نتايج آزمايش‌ها در محيط واقعي نشان داد كه اين سامانه توانسته است با پايداري مناسب و دقت نسبتا قابل قبول، تخميني از موقعيت ارائه دهد. سيستم طراحي‌شده، راهكاري كاربردي براي رديابي دارايي‌ها، ناوبري ربات‌هاي داخلي و سامانه‌هاي هوشمند در فضاهاي بسته به شمار مي‌آيد.

موقعيت‌يابي داخلي، بلوتوث كم‌مصرف، RSSI، ربات خودران، ليدار، الگوريتم KNN، بهينه‌سازي