10763

مكان‌يابي و نقشه‌برداري همزمان (SLAM)

1401

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلائي

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلائي

مكان‌يابي و نقشه‌برداري همزمان (SLAM ) شامل تخمين همزمان وضعيت يك ربات مجهز به حسگرهاي داخلي و ساخت يك مدل (نقشه) از محيطي است كه حسگرها در حال درك آن هستند. در موارد ساده، وضعيت ربات با مكان (موقعيت و جهت) آن توصيف مي‌شود، اگرچه مقادير ديگر ممكن است در وضعيت ربات مانند سرعت ربات، باياس‌هاي حسگر و پارامترهاي كاليبراسيون گنجانده شود. از سوي ديگر نقشه نمايشي از محيطي است كه ربات در آن قرار دارد. به دو دليل به نقشه‌ي محيط اطراف مورد نياز است: (1) نقشه اغلب براي پشتيباني از وظايف ديگر مورد نياز است؛ به طور مثال، يك نقشه مي‌تواند برنامه‌ريزي روي مسير را اطلاع دهد يا يك تصوير بصري را براي اپراتور انساني ارائه دهد. (2) در تخمين وضعيت ربات، نقشه خطا را محدود مي‌كند. در غياب نقشه، هنگام محاسبه مكان اجسام متحرك در طول زمان دچار خطا مي‌شويم، اما با استفاده از يك نقشه، ربات مي‌تواند با بازديد مجدد از مكان‌هاي شناخته شده خطاي مكان‌يابي خود را بازنشاني كند كه اين روش حلقه بسته ناميده مي‌شود. بنابراين، SLAM در برنامه‌هايي كاربرد دارد كه نقشه قبلي در دسترس نيست و نياز است كه ساخته شود. در برخي از كاربرد‌هاي رباتيك كه مي‌توان نقشه را به صورت دستي ساخت يا ربات به GPS دسترسي دارد، نيازي به SLAM نيست، زيرا نقشه به طور قابل اطمينان ساخته مي‌شود.

5/25/2022 12:00:00 AM

74958

1401/03/11

Simultaneous Localization and Mapping

مكان‌يابي , حسگر , روش حلقه بسته , بهينه‌سازي

SLAM