10764

بررسي روشهاي پياده سازي سختافزاري الگوريتم هاي يادگيري ماشين در ساختار تلفيقي GPS/INS

1400-1401

دكتر سيدمحمدرضا موسويي ميركلايي

امروزه بيشتر سامانه¬هاي ناوبري بر مبناي سامانه موقعيت¬ياب جهاني (GPS ) بوده كه قابليت فراهم نمودن اطلاعات قابل اطمينان و دقيق از موقعيت و سرعت هدف را دارا مي¬باشند. در شرايط خوب،GPS قادر خواهد بود كه موقعيت¬يابي دقيق را براي كاربر در همه زمان¬ها تامين كند، اما متاسفانه شرايط خوب، هميشه اتفاق نخواهد افتاد. كوه¬ها، ساختمان¬هاي بلند يا ساير موانع و يا ساير منابع خطاي عمدي و غيرعمدي از جمله محدوديت¬هايي است كه بر دقت عملكرد اين سامانه تاثيرگذار است. از مشكلات اساسي در عملكرد GPS، عدم وجود يك خط ديد مستقيم بين گيرنده¬ي GPS و حداقل 4 ماهواره GPS مي¬باشد. بنابراين، اگر چه GPS در بلند مدت دقت خوبي را در موقعيتيابي دارد، ولي قادر به مكان¬يابي پيوسته و مطمئن نمي¬باشد و در زمان كوتاه نويز پذير مي¬باشد. از طرفي سامانه ناوبري حركتي (INS ) يك سامانه مستقل است كه در هر نوع شرايط آب¬و¬هوايي كار كرده است و مي¬تواند اطلاعات جهت‌يابي پيوسته¬اي از مكان، سرعت و جهت را بدون اينكه تحت تاثير محيط واقع شود، فراهم كند. همچنين، ايمني نسبت به جمينگ و نرخ داده‌ي خروجي بالا از ديگر مزاياي INS مي‌باشد، اما به دليل خطاهاي ناشي از عملكرد حسگرهاي ژيروسكوپ و شتاب¬سنج، دقت عملكرد سامانه INS با گذشت زمان كاهش مي¬يابد. بنابراين، مشكل اصلي در استفاده از INS براي سامانه¬هاي جهت‌يابي، خطاهاي نامحدودي است كه در طول زمان اتفاق مي‌افتد. لذا، براي عملكرد بهتر سامانه GPS را با INS تلفيق كرده و روش¬هاي تلفيق مورد بررسي قرار داده شده است تا بتوان بهترين روش موجود را انتخاب نمود. چالش ديگر پيادهسازي اين الگوريتمها در بستر سختافزار مي¬باشد. در اين سمينار به چندين روش تلفيق و همچنين، نحوي پياده¬سازي اين الگوريتم¬ها اشاره شده است.

5/25/2022 12:00:00 AM

74959

1401/03/12

LatinInvestigation of new methods of hardware implementation of machine learning algorithms in GPS / INS integrated structure

سامانه موقعيت¬ياب جهاني (GPS) , سامانه ناوبري حركتي (INS) , الگوريتم¬هاي بهبود دهنده , تلفيق GPS با INS، پياده¬سازي

GPS , INS