10804

بررسي نحوه‌ي پياده¬سازي و كنترل غيرخطي بدون تاخير زماني براي سيستم¬هاي پايه متحرك و ثابت رباتيكي

1398-1400

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

يكي از عواملي كه با پيشرفت علم رباتيك و همچنين روشهاي كنترلي اهميت يافته است تأخير زماني موجود در كل يك سيستم اعم از تأخير در عملگرها، حسگرها، ارتباطات و ارسال و دريافت داده¬ها مي‌باشند. در علم پزشكي ربات¬هاي جراح روز به روز در حال افزايش و پيشرفت هستند. همزمان با اين افزايش كيفيت آنها از جمله دقت و سرعت ربات نيز بايد بيش از پيش مورد مطالعه و بررسي قرار گيرند. به عنوان مثال در مورد اهميت سرعت اين نوع ربات ها مي‌توان گفت كه اين ربات زماني قابليت انجام جراحي بر روي انسان را دارد كه تأخير زماني سيستم از موقع حركت دست پزشك تا انجام آن توسط ربات بسيار پايين باشد. همچنين با ظهور روش¬هاي كنترلي همانند كنترل پيش¬بين و يا كنترل كننده هاي غيرخطي، اين روش¬ها مستلزم ¬كاهش هر چه بيشتر تأخير در سيستم مي‌باشند. به اين صورت كه در روش كنترل پيش¬بين قابليت پيش‌بيني لحظه بعد قبل از رسيدن به آن، وجود دارد. حال اگر سيستم به اندازه كافي سريع عمل نكند، ربات از آن لحظه‌اي كه برايش تصميم‌گيري شده است عبور مي‌كند كه اين امر مانع از كاركرد اين كنترلر مي‌شود. همچنين در كنترلرهاي غيرخطي به دليل افزايش محاسبات و افزايش پردازش ميكروكنترلر مي‌توان با استفاده از روش‌هايي مانند حداقل كردن حلقه‌هاي كد و يا افزايش سرعت سخت‌افزار، تأخير زماني را به حداقل رساند. هدف از اين سمينار بررسي هر چه بيشتر عوامل موثر در تأخير زماني چه از نظر سخت افزاري و چه نرم افزاري و همچنين از نظر روش كنترلي است تا بتوان اهميت هر يك از پارامترها را مشاهده كرد. همچنين به بررسي روش¬هاي احتمالي براي بهبود هر يك از پارامترها و كم كردن اين زمان پرداخته شده است. در انتها با شبيه سازي يك موتور DC به بررسي تأثير هر يك از پارامترهاي موتور بر سرعت رسيدن به مطلوب پرداخته شد. براي ادامه اين موضوع مي‌توان به پياده سازي روش‌هاي بهبود سرعت در ربات‌هاي انتخابي و استخراج نتايج پرداخت.

1/1/1900 12:00:00 AM

75065

1401/03/22

Investigation of nonlinear implementation and control without time delay for mobile and fixed robotic base systems

تأخير زماني – كنترل‌كننده پيش بين مدل – كنترل‌كننده غيرخطي – ربات متحرك – بازوهاي مكانيكي – ربات‌هاي فرمانده و فرمانگير

Time Delay - Model Predictor Controller - Nonlinear Controller - Mobile Robot - Mechanical manipulator - Command and Control Robots