11044

مطالعه و بررسي شناسايي پارامترهاي اصطكاك مفاصل بازوهاي مكانيكي به منظور كنترل و مدل¬سازي ديناميكي

1397

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

با پيشرفت علم رباتيك و نياز انسان به ربات هايي با دقت و سرعت بالاتر، ربات هاي انعطاف پذير مورد توجه بيشتري قرار گرفته اند. با توجه به اينكه مدلسازي ديناميكي اينگونه ربات ها به دليل وجود درجه آزادي بيشتر در آنها به نسبت ربات هاي صلب داراي پيچيدگي بيشتري مي باشد و نميتوان از روش هاي معمول در اين جهت استفاده كرد اما وزن كم و مصرف انرژي كمتر آنها توجيح مناسبي جهت انجام اين كار است. بنابراين مطالعه بر روي اين اينگونه ربات ها جهت كنترل مسير و افزايش دقت آنها اهميت خاصي پيدا مي‌كند. ﺍﻳﻦ ﮐﻨﺘﺮﻝ ﺷﺎﻣﻞ ﻫﻤﮕﺮﺍﻳﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎﻱ ﻣﻔﺎﺻﻞ ﺑﻪ ﻣﻘﺎﺩﻳﺮ ﻣﻄﻠﻮﺏ ﻭﻧﻴﺰ ﻣﻴﺮﺍﻳﻲ ﺍﺭﺗﻌﺎﺷﺎﺕ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ كه يكي از عوامل دستيابي به اين امر در نظر گرفتن پديده هايي چون اصطكاك در اين مفاصل است. عدم صلبيت در دستگاه انتقال قدرت دليل ايجاد انعطاف پذيري در مفاصل ربات مي‌باشد كه اينگونه ربات ها موضوع مورد بحث در اين تحقيق هستند. وجود اصطكاك درمفاصل باعث كاهش دقت در عملكرد ربات شده كه اين امر نيز در اين تحقيق مورد بررسي قرار گرفته است و در اين جهت براي رفع اين مشكل مدل اصطكاكي مناسب با سيستم مدنظر انتخاب شده و پارامتر هاي آن تخمين زده شده اند. جهت تحقق اين امر معادلات ديناميكي سيستم به فرم رگرسيون خطي ارائه شده و پارامترهاي اصطكاكي ذكر شده با استفاده از روش تخمين پارامتر حداقل مربعات و حداقل مربعات وزن داده شده ، تخمين زده شده اند. علاوه بر اين مدل رياضي معادلي براي ربات دو درجه آزادي مورد بحث با كمك دو روش شناسايي ARX و NLARX شناسايي شده است و نتايج با يكديگر مقايسه شده اند تا با در نظر گرفتن مدل رياضي مناسب تر در محاسبات از پيچيدگي آن كاسته شود. اين نكته قابل ذكر است كه سيستم مدنظر در اين تحقيق با استفاده از روش كنترلي مقاوم مود لغزشي كنترل ميگردد.

6/16/2019 12:00:00 AM

75731

1401/06/15

بازوي مكانيكي دودرجه آزادي , كنترل‌كننده SMC , شناسايي مدل , تخمين پارامترها , حداقل مربعات خطا (LS) , اصطكاك لوگره