11516

كاهش اثرات لرزش دست در كنترل ادوات جراحي رباتيك با استفاده از ليپ موشن

1397

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

از دلايل لرزش دست مي توان به كهولت سن، بيماري پاركينسون و ساير اختلالات عصبي اشاره كرد.علت اصلي خطاي انساني در جراحي هاي ميكروجراحي لرزش دست است .اين خطا ممكن است باعث ايجاد نويز و يا حتي نابودي در روند آن عمل شود .اگر چه معيار هاي زيادي براي از بين بردن و يا كاهش اين لرزش وجود دارد ولي با اين حال هنوز هم چالش هايي در انجام عمليات به وجود مي آيد .پس بايد الگوريتمي طراحي شود تا بتواند لرزش هاي دست جراح را كنترل كند. به علت طولاني شدن ساعات جراحي و خستگي پزشك هورمون دوپامين كمتر ترشح شده و همان لرزش بيماري پاركينسون را در پزشك ايجاد مي كند و اين لرزش به دستگاه ليپ موشن سپس به ربات جراح يا گرسپر هنگام جراحي لاپاروسكوپي منتقل مي شود و مي تواند نتايج نامطلوبي داشته باشد.از اين رو اقداماتي در راستاي بر طرف سازي اين مشكل صورت گرفته است،انواع درمان هايي كه به طور شيميايي با كمك دارو ها صورت مي گيرد و حتي قرار دادن دستگاه هاي پزشكي براي بيماران پاركينسون كه بتواند لرزش ها را دمپ كند كه البته تمامي اين درمان ها تهاجمي بوده و مقصود ما ارائه درماني غير تهاجمي است.در اين راستا مطالعاتي از جمله سخت افزاري و نرم افزاري انجام شده است . از اين رو در اين سمينار تلاش مي شود انواع روش هاي از بين بردن لرزش اعم از سخت افزاري و نرم افزاري را بررسي كرده و در دو سطح حسگر و عوامل مكانيكي راه كاري را ارائه دهيم كه بتواند لرزش را كاهش داده يا حتي از بين ببرد .در قسمت حسگر با ارائه الگوريتم ها كاهش لرزش دست اتفاق خواهد افتاد و در قسمت عوامل مكانيكي سيستمي به منظور كاهش لرزش دست بر روي بازوي رباتيك طراحي و پياده سازي مي شود.

5/22/2019 12:00:00 AM

77130

1401/09/16

Reducing the effects of hand tremors on controlling robotic surgical instruments by using Leap Motion

بيماري پاركينسون , لرزش دست , ليپ موشن , ربات جراح , جراحي لاپاراسكوپي

hand tremor , leap motion controller , Parkinson's disease , surgeon robot , laparoscopic surgery