11562

بررسي روش هاي كنترلي در سيستم هاي دور عمليات مشاركتي

1400

دكتر سهيل گنجه فر

با توسعه اينترنت و ربات ها كار هايي همچون انجام جراحي از راه دور، كاوش در فضا، اعماق زمين و دريا كه در گذشته خطراتي داشته و يا به علت فاصله زياد امكان انجام آن ها نبوده است توسط سيستم هاي دور عمليات انجام مي شود. سيستم هاي دور عمليات از اجزا مختلفي از جمله ربات فرمانده ، ربات فرمانبر و كانال ارتباطي تشكيل شده اند و اهداف مهمي كه در كنترل سيستم هاي دور عمليات وجود دارد شامل عملكرد بهينه ، شفافيت و پايداري در حضور تاخيركانال ارتباطي و عدم قطعيت هاي مدل است. در سال هاي اخير توجه زيادي به سيستم هاي دور عمليات مشاركتي شده است به نحوي كه به جاي استفاده از يك ربات در سمت فرمانده يا فرمانبر از چندين ربات استفاده مي شود كه كار هاي پيچيده تري صورت گيرد. براي مثال مي توان به ربات جراحي از راه دور داويينچي و سينا كه به صورت تجاري عرضه شده اند اشاره كرد.

12/21/2022 12:00:00 AM

77249

1401/10/01

A Review On Controlling Methods of Cooperative Teleoperation systems

كنترل سيستم هاي دور عمليات مشاركتي , ربات فرمانده , ربات فرمانبر , تاخير , شفافيت , پايداري

Control of Cooperative Teleoperation systems , Master Robot , Slave Robot , Delay , Transparency , Stability