11587

مكان‌يابي با استفاده از تلفيق تصوير و LiDAR

1398

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلائي

تعيين موقعيت و جهت‌يابي دقيق در كاربردهاي بسياري مورد نياز است. امروزه روش هاي مختلفي براي تعيين موقعيت و حركت در محيط‌هاي روباز و سربسته وجود دارد، اما به علت امكان وجود خطا و اشتباه در اين فرآيند، اطمينان كامل به يك روش چندان عقلاني نيست. بنابراين، اكثر سيستم هاي ناوبري بر پايه‌ي تلفيق دو يا چند روش بنا شده‌اند. حسگر سه‌بعدي ليدار موقعيت و ساختار هندسي محيط و اشيايي كه در محدوده¬ي‬ تشخيص آن هستند را به دست مي‌آورند و براي شناسايي اشيا از دوربين استفاده مي‌شود. در اين سمينار، روش¬هاي تلفيق تصاوير حسگرهاي ليدار و دوربين براي مكان‌يابي و هدايت خودمختار بررسي شده و يك معماري مبتني بر شبكه عصبي كانولوشني براي تلفيق بينايي و عمق ديد و يادگيري يك سياست مكان‌يابي خودمختار براي وسايل نقليه زميني كه در محيط داخلي كار مي‌كند، ارائه شد. اين معماري مكان‌يابي وسايل نقليه زميني را نسبت به احتمال خرابي حسگر يا خراب شدن داده‌ها مقاوم مي‌كند و به درستي از نقاط قوت مكمل دو حسگر استفاده مي‌نمايد تا عملكرد بهتري نسبت به هر يك از حسگرها به طور جداگانه داشته باشد. به طور تجربي نشان داده شد كه سيستم مبتني بر يادگيري عميق ارائه شده قادر است به طور كامل و خودمختار در محيط داخلي حركت كند و در مقابل فقدان دوربين يا ليدار و انواع مختلف خرابي داده حسگر مقاوم باشد.

11/29/2021 12:00:00 AM

77310

1401/10/08

Navigation using camera and LiDAR sensor fusion

مكان‌يابي , ليدار , تلفيق حسگر , شبكه‌ عصبي

Navigation , LiDAR , Sensor Fusion , Neural Networks