11969

مروري بر روش هاي كنترلي براي رديابي مسير خودرو هاي خودران

1400

جواد پشتان

صنعت خودرو هاي خودران در تلاش است تا امنيت و راحتي بيشتر براي راننده و مسافرين حاضر در خودرو را فراهم آورد. خودرو هاي خودران تاثيرات بسيار زيادي بر كاهش ميزان تصادف هاي، كاهش ترافيك و افزايش صرفه اقتصادي از جهت ميزان مصرف سوخت داشته اند. محققين حاضر در اين زمينه، به پيشرفت هاي چشمگيري در دهه اخير رسيده اند. براي اينكه بتوان خودرو هاي خودران را به صورت گسترده عرضه نمود، بايد پيشرفت ها و تلاش هاي بسياري صورت پذيرد كه از جمله آن ها مي‌توان به توانايي اين خودرو ها در دنبال نمودن مسير، تشخيص عابر پياده، تشخيص تابلوها و علائم راهنمايي و رانندگي و دسته بندي موانع اشاره نمود. كنترل كننده هاي دنبال كننده مسير يكي از جنبه هاي حاضر در خودرو هاي خودران است كه امكان پيشرفت هر چه بيشتر در آن وجود دارد تا به رديابي صحيح و مقاوم دست يافت. در اين سمينار قصد داريم تا روش هاي كنترلي مختلف جهت طراحي كنترل كننده دنبال كن مسير را بررسي نماييم. علاوه بر آن، مدل هاي مختلف خودرو به دليل استفاده در كنترل كننده هاي مبتني بر مدل بررسي مي‌كنيم. مدل هاي خودرو به دو دسته كلي سينماتيكي و ديناميكي تقسيم بندي مي‌شود. از جمله استراتژي هاي كنترلي قابل بحث مي‌توان به كنترل كننده هاي PID، تطبيقي، پيش بين مدل و كنترل كننده هاي بدون مدل اشاره نمود. در مرحله بعدي به ارزيابي كنترل كننده ها خواهيم پرداخت. اين ارزيابي از طريق شبيه ساز هاي مختلف و پياده سازي كنترل كننده روي آن محيط در حالت هاي مختلف رانندگي انجام مي‌شود. در نهايت، برخي از شركت ها و دانشگاه هايي كه در زمينه خودرو هاي خودران فعاليت دارند را معرفي نموده و كار هاي انجام شده توسط آن ها را بررسي مي‌نماييم.

5/24/2023 12:00:00 AM

78824

1402/03/08

A Review of Control Strategies for Path Tracking of Autonomous Vehicles