12043

بررسي روش هاي نوين موقعيت يابي تلفيقي بصري مبتني بر يادگيري عميق

1401

دكتر سيدمحمدرضا موسوي ميركلايي، دكتر احمد آيت اللهي

سامانه‌هاي مكان‌يابي مبتني‌بر بينايي، مانند سامانه مسافت‌سنجي بصري (VO) و يا سامانه مسافت‌سنجي اينرسي- بصري (VIO)، در دهه اخير توجه طيف كثيري از محققان را به خود جلب كرده‌اند. اين سامانه‌ها به عنوان واحدهاي حياتي براي ساخت سامانه‌هاي كاملاً مستقل در نظر گرفته مي‌شوند. سهولت استفاده از سامانه‌هاي VIO، همراه با كاربرد آن‌ها در سكو‌هاي با منابع محدود، جامعه روباتيك را به تحقيق و توسع? رويكردهاي جديد كه استحكام و قابليت اطمينان آن‌ها را به حداكثر مي‌رساند، برانگيخته است. لذا، اين سمينار به بررسي رويكردهاي پيشرفته در سامانه‌هاي VO و VIO پرداخته است. علاوه بر اين، مطالعات مربوط به مكان‌يابي در محيط‌هاي تخريب‌شده بصري نيز بررسي شده است. در اين سمينار، سامانه‌هاي VO از نظر جنبه‌هاي طراحي كليدي از جمله ظاهر، ويژگي و رويكردهاي مبتني بر يادگيري تحليل شده‌اند. از سوي ديگر، مطالعات تحقيقاتي مرتبط با سامانه‌هاي VIO بر اساس درجه تلفيق، به تلفيق ضعيف، تلفيق نيمه‌سخت و تلفيق سخت تقسيم مي‌شوند. از طرفي ديگر، بر اساس نوع تلفيق، به تلفيق مبتني بر مشتقات فيلتر كالمن و مبتني بر الگوريتم‌هاي بهينه‌سازي دسته‌بندي شده‌اند. اين مطالعه، مولفه‌هاي اصلي مكان‌يابي بصري، شامل جنبه‌هاي كليدي طراحي، كه مزايا و كاستي‌هاي هر رويكرد را برجسته مي‌كند را طي مقايسه‌اي از كارهاي تحقيقاتي در اين زمينه مرور كرده است. در نهايت، بحث مفصّلي از چالش‌هاي رويكردهاي مذكور و ملاحظات مرتبط با تحقيقات آينده ارائه مي‌شود. واژه‌هاي كليدي: مسافت‌سنجي بصري (VO)، مسافت‌سنجي اينرسي بصري (VIO)،مكان‌يابي

5/24/2023 12:00:00 AM

79026

1402/03/30

Investigating New Methods of Integrated Visual Positioning Based on Deep Learning