12437

بررسي روش هاي مدلسازي ديناميكي و كنترل بازوي ربات هاي جراح

1398

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

استفاده از تكنولوژيهاي پيشرفته¬ي رباتيك، نه تنها امكان رفع اغلب محدوديت هاي جراحي لاپاروسكپيك را فراهم مي¬كند، بلكه قابليت هاى جديدى را نيز در اختيار جراح قرار مي¬دهد. ربات¬هاي جراح اين امكان را ايجاد مي¬كنند كه جراح در حالت مناسب ارگونوميك در پشت كنسول، عمل جراحي را در موقعيت عملكردي بسيار راحتتر و با كيفيت بسيار بهتري انجام دهد. به علاوه، اين رباتها با حذف لرزش¬ها و حركات زائد دست جراح و فراهم آوردن امكان مقياس¬گذاري حركات به صورت مطلوب، انجام عمل¬هاي ظريف جراحي را امكانپذير مي¬نمايند. جراحان از انواع وسيعي از ابزارهاي لاپاراسكوپيك در بازوي نهايي ربات جراح، استفاده مي كنند. قيچي هاي لاپاراسكوپي بر اساس كاربرد و شكل سوزن به انواع مختلفي تقسيم مي شوند وعموماً در طراحي اين قيچي ها به طراحي آرگونوميك به منظور تسهيل در جراحي و كنترل، توجه ويژه¬اي مي¬شود و در اين زمينه مقالات متعددي به بررسي آن پرداخته¬اند. همچنين با توجه به فضاي كاري محدود در اتاق عمل توجه به سمت استفاده از افزوده هاي مجازي و سنسورهاي غير تماسي براي حركت ابزار جراحي معطوف شده است. در اين سمينار هدف مدلسازي ديناميكي و سينماتيكي ربات جراح همراه با قيچي لاپراسكوپي مي باشد. در پژوهش هاي پيشين تنها به مدلسازي ديناميكي حركت خطي قيچي پرداخته شده است. هدف گسترش مدلسازي و درنظر گرفتن حركت دوراني قيچي نيز مي باشد. بدين ترتيب مدلي كامل از ربات جراح استخراج شده كه مي توان با استفاده از سنسور غير تماسي ليپ موشن شرايطي بهينه براي كنترل اين ربات ايجاد كرد.

6/11/2020 12:00:00 AM

80143

1402/07/16

investigating Dynamic modeling and control methods of the surgeon robots

ليپ موشن , رابط كاربري طبيعي , ربات جراح , لاپاروسكوپي , مدلسازي ديناميكي , كنترل ربات جراح