13014

بررسي روش هاي مدلسازي ديناميكي و كنترل امپدانس ربات جراح در حضور سنسور ليپ موشن

1399

دكتر حبيب نژاد كورايم

استفاده از روند هاي لاپاراسكوپيك و رباتيك در جراحي عمومي افزايش يافته است.جراحي رباتيك با حداقل تهاجم در مدت زمان نسبتا كوتاهي پيشرفت چشمگيري داشته است، و بهبود هم براي بيمار و هم براي جراح را درك كرده است. اين امر منجر به افزايش استفاده و توسعه دستگاه ها و پلتفرم هاي رباتيك براي جراحي عمومي شده است.در اين راستا، ربات هاي جراحي نسبت به جراحان مزاياي بسياري دارند، از جمله داشتن دقت بهتر درعمليات، خسته نبودن، توانايي پردازش همزمان داده ها از سيستم هاي حسي چندگانه، آسان تر بودن استريل كردن، پايدار بودن و داشتن لرزش هاي كمتر. با اين حال، سيستم هاي جراحي رباتيك هنوزهم محدوديت هاي زيادي دارند. ربات هاي جراحي ترجيح داده مي شوند كه دستگاه هاي هوشمندي باشند كه بتوانند با اپراتورهاي انساني همكاري كنند يا جايگزين آنها شوند. بنابراين تلاشهاي فعلي و روند آينده درتوسعه سيستم هاي كنترل رباتيك پزشكي در بخشي است كه با حواس انساني، از جمله بينايي، لمس، و شنوايي مرتبط است.دراين سمينار به روش هاي مختلف كنترلي مي پردازيم.ربات هاي جراح به طور معمول توسط پزشك جراحي كه پشت كنسول راهبري قرار ميگيرد،هدايت مي شوند. سه ايراد اصلي به اين نوع كنسول راهبري رباتهاي جراح وارد است. فضاي اشغالي آنها بزرگ است، قابل استريليزاسيون نيستند و مانع انتقال صحيح بين عمليات دستي و رباتيك ميشوند همچنين اتصالات مكانيكي دامنه ي حركت را محدود مي كنند. در استفاده از ربات هاي جراح، استفاده از سيستم هاي غيرتماسي رديابي دست به عنوان راهبر ربات، بسيار مفيد است؛ زيرا انتقال دستورات بدون تماس فيزيكي، باعث تعامل انسان با سيستم، بدون به خطر انداختن استريليزگي مي شود. علاوه بر اين فضاي اشغالي كوچك اين تجهيزات ميتواند به جراح اجازه ي استفاده از اين دستگاه درون اتاق عمل را بدهد. اگر بتوان به نحوي حركات ظريف دستان جراح را با دقت خوبي تشخيص داده و به عملگرهاي مكانيكي و ربات انتقال داد، و همچنين با بررسي مدلي بهينه و ارايه روش هاي كنترلي مناسب به منظور كنترل نيرو يا موقعيت اين رباتها، ميتوان بسياري از اين چالش ها را پشت سر گذاشته و علاوه بر بالا بردن دقت عملكرد جراح و سهولت انجام جراحي، مقبوليت اين قبيل جراحي ها را ارتقاء داده و اجازه مانور بيشتردر جراحي هاي پيچيده تر داشت.

5/26/2021 12:00:00 AM

81617

1402/10/27

Investigating dynamic modeling methods and impedance control of the surgeon robot in the presence of the leap motion sensor

لاپاراسكوپيك , ربات جراح , كنترل ربات

LAPAROSCOPIC , SURGEON ROBOT , IMPEDANCE CONTROL