13060

طراحي كنترل كننده به منظور رديابي مسير دوبعدي ميكرو ربات هوشمند فرو مغناطيسي

1400

محرم حبيب نژاد كورايم

در طي سال هاي گذشته كاربردهاي متنوع و اميدواركننده اي براي ميكرو ربات‌ها درزمينه‌ي پزشكي ازجمله دارورساني، نمونه برداري، كشت سلولي و تشخيص بيماري هاي قلبي و عروقي، ارائه‌شده است. ازجمله ويژگي هاي ميكرو ربات‌ها مي توان به ساختار قابل‌تغيير شكل و اندازه ي كوچك آن‌ها اشاره كرد كه باعث توانمندي آن‌ها در دسترسي به اعضاي مختلف بدن در قسمت هاي صعب العبور با كمترين آسيب شده است. در فرايند هاي پزشكي، لازم است ربات پيوسته فرو مغناطيس بدون هيچ‌گونه اشتباه و آسيبي به بافت، براي درمان و يا دارورساني به نقطه مطلوب خود برسد. بدين منظور بايد از حركت ربات پيوسته فرو مغناطيس و موقعيت و سرعت آن در هرلحظه از زمان، بازخورد داده شود كه از طريق تصويربرداري از موقعيت امكان پذير است. ارائه و كنترل مدل رياضي و حل آن در زمان واقعي يك كار چالش‌برانگيز است. با توجه به مطالب بيان‌شده، ميكرو ربات پس از وارد شدن به بدن، براي رسيدن به نقطه موردنظر نيازمند حركت خطي و زاويه اي مناسب براي رديابي مسير خاص است. حركت خطي آن توسط سيم راهنما به‌منظور رديابي مسير و همچنين انحراف لازم به‌منظور دستيابي به نقطه هدف با استفاده از اندازه و جهت ميدان مغناطيسي فراهم خواهد شد. هدف از اين سمينار ارائه كنترل‌كننده به‌منظور رديابي مسير ميكرو ربات هوشمند فرو مغناطيسي در زمان واقعي است. لازمه طراحي كنترل كننده براي رديابي مسير در زمان واقعي، انتخاب تئوري مناسب جهت مدل سازي ميكرو ربات است. به اين منظور پس از مروري بر ادبيات به بررسي مدل سازي ميكرو ربات بدون در نظر گرفتن حركت خطي پايه پرداخته خواهد شد. در ادامه با توجه به معادلات ديناميك بدست آمده به طراحي كنترل‌كننده مناسب براي رديابي مسير ربات هوشمند مغناطيسي پرداخته خواهد شد.

6/11/2022 12:00:00 AM

81777

1402/11/17

Designing a Controller for Two-Dimensional Trajectory Tracking of a Ferromagnetic Intelligent Microrobot

طراحي كنترل‌كننده , مدل‌سازي , ربات پيوسته فرو مغناطيس , رديابي مسير

controller design , modeling , ferromagnetic continuous soft robot , path tracking