13251

بررسي نحوه مدل سازي و تست منيپولاتور چرخدار-راه رونده همكار با فرض وجود لغزش در چرخ ها

1399

محرم حبيب‌نژاد كورايم

در اين سمينار هدف بررسي يك منپولاتور چرخدار راه رونده مي باشد كه در شرايط محيطي مختلف تست ميشود و مدل ديناميكي براي مقايسه روابط تئوري با نتايج عملي ارايه ميشود . استفاده روبه رشد اين دسته از منيپولاتورها، كاربردهاي فراوان و تنوع ساختارهاي آنها ازجمله دلايل پرداختن به اين موضوع ميباشد. منيپولاتور سيار سيستمي ادغام شده از بازو و پايه سيار است كه فضاي كاري ربات به طور واضح افزايش مي يابد. در بسياري از كاربردها اين منيپولاتورها به طور همكار براي جابجايي اجسام در كنار هم قرار مي گيرند. اما براي اينكه اين جابجايي با سرعت بالا به همراه قابليت حركت روي سطوح مختلف در كنار تغيير ارتفاع پايه انجام شود، از پايه چرخدار-راه رونده استفاده مي كنيم. لذا در اين تحقيق مدل سازي ديناميكي منيپولاتور چرخدار-راه رونده همكار انجام مي شود. از طرفي با توجه به اينكه در شرايط واقعي هميشه لغزش به عنوان يك عدم قطعيت در سيستم وجود دارد، نياز است حركت چنين سيستمي در شرايط لغزش بررسي شود ؛ چرا كه در نظر گرفته نشدن لغزش ، سيستم را از شرايط واقعي دور مي كند. اين ربات ميتواند با تغيير عرض و ارتفاع قابليت هاي خود را تغيير دهد . ازجمله قابليت هاي ربات عبور آسان از موانع , برداشتن و گذاشتن قطعات , قابليت تحرك و انجام دستورات به صورت خودكار و گرفتن و نگه داشتن وسايل و تجهيزات است. در كنار موضوع اصلي به برخي از كارهاي انجام گرفته در زمينه هاي مشابه نيز پرداخته شده است . براي بررسي اين سيستم از تحقيقات قبلي انجام گرفته روي ربات هاي چرخدار راه رونده استفاده شده است كه در مطالعات ابتدايي از يك مكانيزم ساده حركتي شامل چهار پاي چرخدار ثابت سوار شده روي بدنه استفاده شده و در مطالعات بعدي از عضو و مفاصل اضافه براي تحرك پذيري بالاتر ,سيستم تعليق فعال براي تعادل بهتر و نصب بازو روي بدنه و روش هاي نوين كنترل براي پايداري و همچنين از علوم نوين هوش مصنوعي و هوش جمعي براي خودمختار سازي ربات استفاده شده است . در پايان ميتوان گفت استفاده از مكانيزم بازو هاي همكار ميتواند علاوه برافزودن قابليتها هندسي حركت بر قابليت هاي ديناميكي ربات نيز بي افزايد و ربات مي تواند ماموريت جابجايي و حمل اجسام را بهتر و با ضريب اطمينان بالاتري انجام دهد.

6/21/2021 12:00:00 AM

82500

1403/02/12

Investigating how to model and test the cooperative wheeled-walking manipulator assuming the presence of slippage in the wheels

ربات چرخدار راه رونده , منيپولاتورهمكار , عبور از موانع , ربات هاي زميني , ديناميك بازو سيار

Wheel-Leg robot , Cooperative manipulator , Crossing obstacles , Ground robots , Mobile arm dynamics