13393

بررسي مدل‌سازي ديناميكي و كنترل هوشمند بازوي ربات جراح

1402

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

استفاده از تكنولوژي‌هاي پيشرفته‌ي رباتيك، نه تنها امكان رفع اغلب محدوديت‌هاي جراحي لاپاروسكپيك را فراهم مي‌كند، بلكه قابليت‌هاى جديدى را نيز در اختيار جراح قرار مي‌دهد. ربات‌هاي جراح اين امكان را ايجاد مي‌كنند كه جراح در حالت مناسب ارگونوميك در پشت كنسول، عمل جراحي را در موقعيت عملكردي بسيار راحت‌تر و با كيفيت بسيار بهتري انجام دهد. به علاوه، اين ربات‌ها با حذف لرزش‌ها و حركات زائد دست جراح و فراهم آوردن امكان مقياس‌گذاري حركات به صورت مطلوب، انجام عمل‌هاي ظريف جراحي را امكان‌پذير مي‌نمايند. جراحان از انواع وسيعي از ابزارهاي لاپاراسكوپيك در بازوي نهايي ربات جراح، استفاده مي‌كنند. قيچي‌هاي لاپاراسكوپي بر اساس كاربرد و شكل سوزن به انواع مختلفي تقسيم مي‌شوند و عموماً در طراحي اين قيچي‌ها به طراحي آرگونوميك به منظور تسهيل در جراحي و كنترل، توجه ويژه‌اي مي‌شود. همچنين با توجه به فضاي كاري محدود در اتاق عمل توجه به سمت استفاده از افزوده‌هاي مجازي و سنسورهاي غير تماسي براي حركت ابزار جراحي معطوف شده‌است. پيشرفت‌هاي اخير در هوش مصنوعي و يادگيري ماشيني (ML) به دنبال گسترش قابليت‌هاي ربات‌هاي جراحي در اتاق عمل است. ربات‌هاي جراحي براي كار به داده‌هاي گرفته‌شده از طريق حسگرها و تصاوير متكي هستند و اين داده¬هاي ثبت شده، محرك اصلي نوآوري‌هاي هوش مصنوعي در جراحي رباتيك است كه در حال حاضر به يكي از موضوعات چالشي تبديل شده و مقالات متعددي به بررسي آن پرداخته‌اند. در اين سمينار هدف، بررسي مدل‌هاي ديناميكي موجود براي ابزار جراحي لاپاراسكوپي به منظور يافتن مدلي بهينه و استفاده از سنسور ليپ موشن به منظور ايجاد شرايطي مناسب‌تر براي كنترل نيرو در نوك اين ابزار، مي‌باشد. براي اين منظور پس از مروري بر ادبيات به طراحي شرايطي براي مدل‌سازي و كنترل هوشمند نيرو در قيچي لاپاراسكوپ با استفاده از سنسور ليپ موشن پرداخته خواهد شد.

6/9/2024 12:00:00 AM

82850

1403/03/24

Investigation of dynamic modeling and intelligent control of the surgical robot arm

جراحي لاپاراسكوپي , سنسور ليپ موشن , نيرو , كنترل هوشمند