13402

بررسي تحليل پايداري و مدلسازي ديناميكي منيپولاتور انعطاف‌پذير چرخدار-راه‌رونده

1400

محرم حبيب نژاد كورايم

امروزه استفاده از ربات¬ها بسيار گسترده شده است و حضور ربات¬ها در زمينه¬هايي چون نظامي، اكتشاف و نجات رشد چشمگيري داشته است و علاوه بر حفظ جان انسان¬ها، كمك شاياني در انجام عمليات دشوار با سرعت و دقت بالا، به انسان كرده است. در اكثر مواقع استفاده از ربات و انجام عمليات در زمينه¬هاي ياد شده مستلزم سيار بودن آن و برخوردار بودن از منيپولاتور است كه به اختصار اين دسته از ربات¬ها را منيپولاتور سيار گويند. منيپولاتور سيار، سيستمي ادغام شده از بازو و پايه سيار است. اين نوع منيپولاتور¬ها، به علت متحرك بودن داراي فضاي¬كاري بسيار گسترده هستند. پايه¬هاي سيار چرخدار داراي سرعت بالا و مصرف انرژي پايين در سطوح هموار هستند اما به علت متوقف شدن اين نوع پايه ها، نمي¬توان از آن¬ها در زمين¬هاي ناهموار استفاده كرد. همچنين پايه¬هاي سيار راه¬رونده در سطوح ناهموار عملكرد مناسبي دارند اما در زمين-هاي مسطح و با ناهمواري كم، مصرف انرژي زيادي دارند. لذا براي فراهم كردن مزاياي هر دو نوع پايه سيار، استفاده از پايه سيار چرخدار-راه¬رونده پيشنهاد مي¬شود. اين نوع پايه¬هاي سيار قابليت تنظيم ارتفاع داشته و مي¬توانند از زمين¬هاي ناهموار به خوبي عبور كنند و در زمين¬هاي هموار نيز داراي مصرف انرژي پايين و سرعت جابجايي بالا هستند. مساله مهمي كه بايد در پايه¬هاي سيار چرخدار-راه¬رونده در نظر گرفت، مساله پايداري ديناميكي آن¬ها است كه اين امر با وجود منيپولاتور روي آن¬ها داراي اهميت دوچندان مي¬شود. در بسياري از كاربردها منيپولاتورها به دليل سنگيني زياد، پايداري ربات را برهم زده و عملكرد ربات را با اختلال جدي مواجه مي¬كنند. يكي از راهكارهايي كه براي غلبه بر اين مشكل مي توان پيدا كرد، استفاده از بازوهاي انعطاف¬پذير است كه وزن ربات را كم مي¬كند. اما درجه آزادي¬هاي ديگري به ربات اضافه مي¬شود كه در تحليل پايداري حتما بايد ديده شود. لذا در اين تحقيق مدل¬سازي ديناميكي منيپولاتور انعطاف پذير چرخدار-راه رونده انجام مي¬شود. از طرفي با توجه به اهميت پايداري اين ربات¬ها، پايداري آن با وجود حركت منيپولاتور انعطاف¬پذير بررسي مي¬شود.

6/11/2022 12:00:00 AM

82859

1403/03/25

منيپولاتور چرخدار راه‌رونده , منيپولاتور سيار , ربات چرخدار راه‌رونده , منيپولاتور انعطاف¬پذير , پايداري ديناميكي

wheel_legged manipulator , mobile manipulator , wheel_legged robot , flexible manipulator , dynamic stability