13407

بررسي طرفيت حمل بار منيپولاتور انعطاف پذير چرخدار-راهرونده به صورت حلقه بسته

1400

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

منيپولاتور سيار سيستمي ادغام شده از بازو و پايه سيار است كه مجموعه اي از توانايي هاي بازوي ثابت يعني قابليت دستكاري و قابليت حركت ربات متحرك را در خود جمع كرده است و با در نظرگيري اين كه فضاي كاري ربات به طور واضح افزايش مي يابد , كاربردهاي متنوعي در صنايع حمل و نقل مي تواند داشته باشد. به دليل سنگيني اين منيپولاتورها در بسياري از كاربردها پايداري ربات برهم خورده و عملكرد ربات با اختلال جدي مواجه مي شود. يكي از راهكارها در جهت رفع اين مشكل , استفاده از بازوي انعطاف پذير به جاي بازوي صلب است كه وزن ربات را كم مي كند اما موضوع بسيار مهم در منيپولاتورها براي قابليت حمل بار , تعيين ظرفيت حمل بار ديناميكي آن ها با در نظرگرفتن وضعيت پايداري ربات , ديناميك ربات و حد اشباع گشتاور موتورها مي باشد. براي اينكه جا به جايي منيپولاتور در سرعت بالا به همراه قابليت حركت با تغيير ارتفاع پايه سيار انجام شود , از پايه چرخدار-راهرونده استفاده مي كنيم. لذا در اين كار تحقيقاتي صورت گرفته , به بررسي و تعيين ظرفيت حمل بار ديناميكي منيپولاتور انعطاف پذير چرخدار-راهرونده مي پردازيم , از طرفي با توجه به اين كه تعيين اين ظرفيت را مي خواهيم به صورت سيستم كنترلي حلقه بسته انجام دهيم مي بايست روش هاي كنترلي را نيز به صورت كامل براي اين نوع ربات ها بررسي كنيم. كليه كارهاي تحقيقاتي ما در اين زمينه بر روي ربات چرخدار-راهرونده اي انجام گرديده كه در آزمايشگاه رباتيك دانشكده مهندسي مكانيك دانشگاه علم و صنعت ايران ساخته شده است ؛ اين ربات داراي چهار پاي تك لينكي است و به انتهاي هر پا يك چرخ با محرك جداگانه متصل شده است , خود پاها نيز به وسيله چهار عدد سرووموتور جداگانه به بدنه ربات متصل شده اند. ضمنا منيپولاتور مورد بررسي در اين سمينار يك منيپولاتور انعطاف پذير چندگانه يا چند لينكي مي باشد كه بر قسمت فوقاني بدنه ربات نصب مي شود , اين منيپولاتور افزوده شده مي تواند قابليت هايي همچون گرفتن , فشردن , كشيدن , هل دادن و جا به جا كردن موانع محيطي را براي ما به ارمغان بياورد.

6/22/2022 12:00:00 AM

82868

1403/03/26

Determining Load Carrying Capacity Of Flexible Manipulator On Wheeled-Legged Base Closed Loop Control

ربات چرخدار-راهرونده , منيپولاتور انعطاف پذير , تعيين ظرفيت حمل بار , كنترل حلقه بسته

Wheeled-Legged Robot , Flexible Manipulator , Determining Load Carrying Capacity , Closed Loop Control