13422

بررسي تعيين متغيرهاي ديناميكي نامعين بازوي مكانيكي با مفاصل انعطافپذير مبتني بر رويكرد آناليزحساسيت به منظور مدلسازي و كنترل بهينه

1400

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

هر¬چقدر اطلاعات طراح از مدل و مقادير متغيرهاي سينماتيكي و ديناميكي رباتها كامل¬تر باشد مدلسازي و كنترل سيستم مطلوب¬تر و به حالت واقعي نزديكتر خواهد شد. يكي از شرايط تاثيرگذار در عملكرد بازوهاي رباتيكي در نظر گرفتن انعطاف‌پذيري بين عضو و عملگرهاي محرك است. در مطالعات پيشين مدلهاي انعطاف¬پذيري و اصطكاك در مفاصل بازوهاي مكانيكي در¬نظر گرفته شده است ولي متغيرهاي آن به صورت سعي و خطا تعيين شده است. از طرفي اثرات قرارگيري بار خارجي و اغتشاشات محيط بر بازوهاي مكانيكي اغلب به صورت عدم قطعيت سيستم در نظر گرفته مي شود و براي هدايت بهينه سيستم از كنترل غيرخطي مقاوم بهينه استفاده شده است كه علاوه بر افزايش حجم و پيچيدگي محاسبات، هزينه كنترلي زياد مي شود. يكي از اهداف اين پژوهش دستيابي به مدلسازي دقيق بازوهاي مكانيكي با استفاده از رويكرد آناليز‌حساسيت است به نحوي كه متغيرهاي تاثيرگذار همچون انعطاف¬پذيري و اصطكاك در مفاصل و عدم قطعيت¬هاي فرآيند با دقت خوبي تعيين شوند و با بكارگيري كنترل بهينه متداول به اهداف مطلوب طراح مانند رديابي مسير بهينه، كاهش خطا و زمان رسيدن به هدف و كم¬كردن حجم و پيچيدگي محاسباتي با هزينه¬ي كنترلي كمتر دست يافت.

6/12/2022 12:00:00 AM

82893

1403/03/29

آناليز حساسيت , رگرسيون خطي , سوبول , بازوي مكانيكي انعطاف پذير , آناليز حساسيت ديناميكي