13481

بررسي معماري و روش‌هاي موقعيت‌يابي بصري براي محيط‌هاي فاقد GPS

1402

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلائي

موقعيت‌يابي و تعيين مسير همواره يكي از چالش‌هاي اساسي زندگي بشر از ابتدا تا كنون بوده است. امروزه با ظهور فناوري‌هاي نو از جمله سامانه‌هاي ماهواره‌اي، GPS به عنوان رايج‌ترين روش موقعيت‌يابي در انواع وسايل نقليه با سرنشين و بدون سرنشين، ربات‌ها و انواع لوازم الكترونيكي مانند تلفن‌ها و رايانه‌هاي همراه به كار گرفته مي‌شود. اين سامانه با وجود مزاياي بسيار زياد و سرعت پاسخ‌گويي مناسب، در برخي موقعيت‌هاي خاص تحت تاثير محدوديت‌هاي متعددي از نظر دسترسي به سيگنال‌هاي ماهواره‌اي قرار مي‌گيرد. وجود اين محدوديت‌ها، پژوهشگران را به سمت روش‌هاي ديگري براي موقعيت‌يابي وسايل نقليه و ربات‌ها سوق مي‌دهد. يكي از روش‌هاي موقعيت‌يابي مورد استفاده در محيط‌هاي فاقد GPS، روش موقعيت‌يابي بصري است. در سامانه‌هاي مبتني بر موقعيت‌يابي بصري، ابتدا جمع‌آوري داده‌ها توسط حس‌گرها و دوربين‌هاي نصب شده روي ربات يا وسيله نقليه مورد نظر انجام گرفته و پس از تركيب و پردازش اين داده‌ها، اطلاعات مفيدي از محيط و موقعيت ربات در اختيار كاربر قرار مي‌گيرد. هدف از اين سمينار، بررسي روش‌هاي موقعيت‌يابي بصري شامل ادومتري بصري و ادومتري بصري اينرسي مي‌باشد.

5/29/2024 12:00:00 AM

82995

1403/04/09

Research on Architecture and Techniques of Vision-Based Localization for GPS-Lacking Environments

موقعيت‌يابي بصري , ادومتري بصري اينرسي , تركيب حسگرها , يادگيري عميق

Visual Localization , Visual-Inertial Odometry , Sensor Fusion , Deep Learning