13507

بررسي روشهاي يادگيري برخط در سامانه‌هاي موقعيت‌يابي تلفيقي بصري-اينرسي

1402

دكتر ستارميرزاكوچكي-دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلايي

مسيريابي و موقعيت‌يابي از مهم‌ترين پديده‌هايي است كه در تمامي اجسامي كه مشغول به حركت خطي و يا دوراني هستند، مشاهده مي‌شود. سه روش عمده ناوبري اينرسي، ناوبري ماهواره‌اي و ناوبري بصري مي‌توانند به صورت تلفيقي در اين امر حضور فعال داشته باشند و خطاي موقعيت‌يابي را كاهش دهند. در برخي كاربردها، با توجه به نرخ بالاي سامانه ناوبري اينرسي، اين سامانه به عنوان هسته اساسي سامانه‌هاي ناوبري تلفيقي به كار مي‌رود. از طرفي خطاي جمع‌شونده سامانه ناوبري اينرسي، افزون بر از كار افتادن عمدي يا غيرعمدي سامانه موقعيت‌ياب ماهواره‌اي، ما را ملزوم به بهره‌گيري از روش‌هاي بصري مي‌كند. پردازش تصوير به طرق سنتي مشكلات اساسي دارد. از جمله آن‌ كه براي تصاوير با بافت خشن، نور ناكافي و غيره، تشخيص ويژگي توسط اين روش‌هاي سنتي ناممكن و يا بسيار ناكارآمد است. در اين شرايط، روش‌هاي هوشمند مبتني بر شبكه‌هاي عصبي، مي‌توانند با انعطاف‌پذيري بالا بر مشكلات اين‌چنيني فائق آيند. با اين وجود، روش‌هاي هوشمند از پيش تعليم‌يافته نيز براي محيط‌هاي آموزش نيافته دقت كافي ندارند و پس از گذشت زمان به واگرايي مي‌رسند. روش‌هاي يادگيري برخط هوشمند به‌ عنوان يك راه‌حل نسبتاً مناسب، مي‌توانند مشكلات استخراج ويژگي تصاوير در شرايط متغير را براي ناوبري بصري بهبود بخشند. در فصل دوم اين سمينار، در روش‌هاي تلفيقي مبتني بر فيلتركالمن و با شيوه‌اي نوين مورد بررسي قرار مي‌گيرد. در فصل سوم، به علت اهميت ناوبري بصري، روش‌هاي هوشمند براي غلبه بر مشكلات فوق‌الذكر مورد بررسي قرار مي‌گيرند. سپس در فصل چهارم، ناوبري تلفيقي اينرسي- بصري مبتني بر يك روش نوين برخط، با جزئيّات كامل معرفي مي‌شود. در انتها، فصل پنجم به مقايسه كليه روش‌ها مي‌پردازد

5/29/2024 12:00:00 AM

83047

1403/04/13

A Research on Online Continual Learning for Visual-Inertial Odometry

فيلتر كالمن , ناوبري اينرسي , شبكه‌هاي عصبي , روش‌هاي برخط و نظارتي , ناوبري بصري

Kalman Filter , Inertial Navigation , Neural Networks , Covio , Visual Odometry Navigation