13612

بررسي روش هاي تشخيص اشياء توسط خودروهاي خودران

1402

دكتر عبدالله اميرخاني

وسايل نقليه خودران (AVs ) بايد فضا را با عابران پياده به اشتراك بگذارند، هم در مواردي مانند اتومبيل‌ها در گذرگاه‌هاي عابر پياده و هم در موارد خارج از جاده مانند وسايل نقليه تحويلي كه در ميان جمعيت در خيابان‌هاي مرتفع عابر پياده حركت مي‌كنند. برخلاف موانع ساكن، عابران پياده عوامل فعالي با حركات پيچيده و متقابل هستند. بنابراين برنامه‌ريزي اقدامات AV در حضور عابران پياده نيازمند مدل سازي رفتار احتمالي آينده آنها و همچنين شناسايي و رديابي آنها است. اين مطالعه تحقيقات اخير را در يك طبقه‌بندي سلسله مراتبي از تشخيص تصوير سطح پايين تا مدل‌هاي روانشناسي سطح بالا، از ديدگاه يك طراح AV سازماندهي مي‌كند. يك بخش از مطالعه شامل سطوح پايين تر اين پشته، از سنجش، از طريق تشخيص و شناسايي، تا رديابي عابران پياده را پوشش مي دهد. فناوري‌ها در اين سطوح به‌عنوان پايه‌هايي براي استفاده در سيستم‌هاي سطح بالا، مانند مدل‌سازي رفتار، پيش‌بيني و كنترل تعامل، در دسترس هستند و بخش ديگر سطوح بالاتر اين پشته را شامل مي‌شود، كه شامل مدل‌هاي رفتار عابر پياده، از پيش‌بيني مقاصد و مسيرهاي احتمالي عابران پياده تا مدل‌هاي نظري بازي تعامل بين عابران پياده و وسايل نقليه خودران است. اين بررسي به وضوح نشان مي‌دهد كه اگرچه مدل‌هاي خوبي براي رفتار پياده‌روي بهينه وجود دارد، مدل‌سازي روان‌شناختي و اجتماعي رفتار عابر پياده در سطح بالا هنوز يك سؤال تحقيقاتي باز است كه نيازمند شفاف‌سازي بسياري از مسائل مفهومي است. كارهاي اوليه روي مدل‌هاي توصيفي و كيفي رفتار انجام شده است، اما هنوز كار زيادي براي ترجمه آنها به الگوريتم‌هاي كمي براي كنترل عملي AV لازم است.

7/2/2024 12:00:00 AM

83219

1403/05/02

Object Detection Methods for Autonomous Vehicle