13747

بررسي و مطالعه روشهاي مدلسازي و ساخت مكانيزم‌هاي راه‌رونده غيرفعال سه‌بعدي

1399

دكتر برهان بيگ‌زاده

دكتر محمدرضا حق‌جو

موضوع استفاده از ربات‌هاي غيرفعال دوپا در علوم توانبخشي، امروزه مورد توجه بسياري از محققان است. اين ربات‌ها ميتوانند حركت سيكلي پايداري را شبيه گيت(راه رفتن) انسان بر روي سطوح شيبدار٬‍‍‍، ‌بدون كنترل خارجي و بدون دريافت انرژي از منبع داشته باشند. با توجه به تازگي اين موضوع، تاثير پارامترهاي ساختاري بر حركت راه‌رونده‌هاي دوپا، بهينه‌سازي آن‌ها و شبيه‌سازي نرم افزاري با هدف تعريف روند طراحي و ساخت مدل و انجام آزمايش‌هاي عملي، ميتواند بيشتر مورد توجه قرار گيرد. در سمينار پيش رو به مطالعه مكانيزم راه رفتن انسان و همچين بررسي كامل رفتار ربات‌هاي غيرفعال دوپا و مطالعه روش هاي شبيه‌سازي آن‌ها پرداخته مي‌شود. مدل‌سازي و شبيه‌سازي‌هاي انجام شده هركدام داراي نقات قدرت و ضعفي هستند و با بررسي آن‌ها سعي ميشود مدل بهينه‌تري براي رسيدن به مدل نزديك به راه رفتن انسان ارائه شود . در رباتيك، طراحي و كنترل آرامتر و پايدارتر ربات هاي غير‌فعال به روشي تكميل‌كننده براي روش‌هاي كنترل موقعيت‌يابي مشترك تبديل شده كه مورد توجه محققان قرار گرفته است. با بررسي اصول شبيه سازي، به گسترش مدلي راه رونده از ربات‌هاي غيرفعال دوپا با المان هاي ساده كه نزديك‌تر به مدل قابل ساخت است و داراي پايداري بيشتر مي‌باشد پرداخته مي‌شود تا در نهايت به توليد گيت شبه انساني مورد استفاده در توانبخشي منتهي شود.

12/4/2021 12:00:00 AM

83657

1403/07/03

Investigating and studying the modeling and manufacturing methods of Three-dimensional passive walking mechanisms

توانبخشي , انرژي , گيت , شبيه‌سازي , مدلسازي , ربات غيرفعال دوپا

biped passive robot , rehabilitation , energy , modeling , simulation , gait