13748

روش‌هاي كنترل ربات جراح ستون فقرات

1400

برهان بيگ زاده

در دهه‌هاي اخير سيستم‌هاي رباتيكي در جراحي‌هاي متعددي به منظور دقت بالاتر، قابليت انجام عمل‌هاي متعدد روزانه، دوران نقاهت كوتاه‌تر بيمار و ... به كار گرفته شده‌اند.‌ از سويي ديگر با شيوع پاندمي‌هايي مثل كوويد-19، سيستم‌هاي رباتيكي زيادي به منظور كاهش ارتباط فيزيكي جراح با بيمار طراحي شده‌ اند. جراحي ستون فقرات نيز يكي از عمل‌هاي جراحي پرخطر و با ريسك بالا به حساب مي‌آيد. جراحي رباتيك را بر اساس ميزان مشاركت در عمل جراحي مي‌توان به سه دسته تقسيم‌بندي كرد. دسته اول سيستم‌هاي تله-اوپراتوري هستند كه در آن جراح كاملا كنترل ربات را از راه دور بر عهده دارد. دسته دوم كنترل اشتراكي مي‌باشد كه در آن جراح و ربات هر دو به صورت مشترك كنترل حركات مطلوب را به دست مي‌گيرند. در آخر سيستم‌هاي كنترل شده تحت نظارت هستند كه در آن ربات اقدامات را به صورت مستقل و با نظارت انجام مي‌دهد. هدف از اين تحقيق، بررسي روش‌هاي به كار گرفته شده كنترل ربات جراح به خصوص در زمينه جراحي ستون فقرات مي‌باشد در كنار استراتژي‌هاي مطرح شده، با پيشرفت برنامه‌نويسي و توسعه مدل‌هاي هوش مصنوعي بر پايه داده‌هاي بزرگ و بازخورد فوق پيشرفته از محيط، جايگاه ربات‌هاي خودگران مجددا احيا شده و انتظار مي‌رود تا انتهاي قرن 21 بسياري از سيستم‌هاي ربات جراح به صورت خودگردان و بدون نياز به دخالت فعال جراح برنامه‌ريزي شوند.

6/14/2022 12:00:00 AM

83658

1403/06/24

Control methods of spine surgery robot

جراحي رباتيك , كنترل اشتراكي , سيستم تله اپراتوري , كنترل نظارتي , هوش مصنوعي

Robotic surgery , Shared control , Tele-operation system , Supervising control , Artificial intelligence