14162

بررسي روش‌هاي موقعيت‌يابي مستقل از سامانه ماهواره‌اي ناوبري جهاني(GNSS)

1402

دكتر سعيد عبادالهي

استفاده از وسايل نقليه خودمختار در محيط‌هاي كه به هر دليلي سيستم‌هاي ماهواره‌اي ناوبري جهاني در دسترس نمي‌باشد، تحقيقات را به سمت راه‌حل‌هاي موقعيت‌يابي مستقل از اين سيستم گسترش داده است. در اين گزارش تحقيقات و راه‌حل‌هاي ارائه شده در سال‌هاي اخير براي حل اين مشكل بررسي مي‌شود. در بررسي اين موضوعات دو مسئله مهم انتخاب حسگرهاي مناسب و با توجه به اين حسگرها، الگوريتم مناسب مي باشد. بنابراين در اين سمينار به بررسي حسگر و الگوريتم هاي ارائه شده براي موقعيت‌يابي مستقل از ماهواره پرداخته خواهد شد. در بررسي الگوريتم‌ها دو موضوع مهم پردازش اطلاعات و تركيب آنها مي‌باشد. براي پردازش اطلاعات مفاهيمي مانند الگوريتم‌هاي يادگيري ماشين، شبكه‌هاي عصبي ، عصبي پيچشي و ترانسفورمر بيشترين سهم را به خود اختصاص داده‌اند. براي تركيب اطلاعات آن نيز استفاده از انواع فيلترها مثل فيلتر كالمن مرسوم است كه در اين گزارش به بررسي اين الگوريتم‌ها پرداخته شده است. در انتها مشاهده خواهد شد روش‌هاي مبتني بر حسگر بينايي به دقت‌هاي بسيار بالايي رسيده‌اند و تقريبا تمام روش‌هاي جديد از اين حسگر استفاده مي‌كند. الگوريتم مورد علاقه در اين حوزه نيز مدل‌هاي ترانسفورمر است. همچنين در مواردي تركيب اين حسگر با حسگرهاي ديگر بهترين عملكرد را ارائه داده است كه در اين گزارش به آنها پرداخته شده است.

11/13/2024 12:00:00 AM

84959

1403/09/13

A Review of Positioning Methods That Are Independent of the Global Navigation Satellite System (GNSS)

مكان‌يابي , ناوبري مستقل از GNSS , تركيب اطلاعات حسگرها , فيلتر كالمن